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游戏引擎 Unity 将支持开源机器人中间件 ROS 2

Unity 是全球领先的实时 3D（RT3D）内容的创建和操作平台，继今年早些时候 Unity 宣布支持 ROS 1 之后，近日 Unity 宣布将支持 ROS 2 —— 这是一个来自 Open Robotics 的开源机器人中间件套件。 ROS 是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS 1 构建于 Linux 系统之上，主要支持 Ubuntu。而 ROS 2 采用全新的架构，底层基于 DDS 通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2 支持的系统包括 Linux、Windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。ROS2 系统的核心部分是 ROS Graph。ROS Graph 是指在 ROS 系统中不同的节点间相互通信的连接关系。 为了展示 ROS 2 给机器人开发者带来的价值，Unity 还公布了一个在 Unity 中利用 ROS 2 的自主移动机器人（AMR）的演示。 该演示展示了一个简单的仓库环境，一个带有模拟 LiDAR 和电机控制器的 Turtlebot 3 机器人的完整模型。该演示结合了计算机视觉和仿真技术，说明 Unity 的人工智能和机器学习能力是如何对工业环境中的机器人使用产生实际影响的。 Unity 人工智能和机器学习高级副总裁 Danny Lange 博士表示："ROS 2 有很多出色的功能，是一个在机器人软件开发领域比其前身 ROS 1 更为重要的工具。增加的实时支持使其适用于时间关键型和高性能系统，当然也包括 AMR。有了这种技术配对，任何人都可以探索这种场景，无论他们对 ROS 或 Unity 的经验水平如何。" Langer 补充道："我们相信，Unity 和其他工具的结合，为机器人专家安全、经济、快速地进行原型设计、开发、测试和部署解决方案打开了大门。" 仿真是开发强大的机器人系统的一个关键部分，对于开发者来说，能够为他们的应用选择合适的仿真器是非常重要的。Unity 对 ROS 2 的支持是对不断增长的机器人研究人员社区的补充，他们能够使用开源软件来加速先进系统的开发。
2021-08-14
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木兰编程语言重现：通过玩三岁游戏完善语言功能

某个号称三岁以上就可以玩的桌游，抽象之后的基本问题就是在一个区域中如何摆放三种形状（朝向随意）。 比如区域： 三种形状（短折，长折，一字），各种朝向如下： 这是迄今为止用木兰语言编写的最复杂的实用代码，包括一个递归搜索，长约 150 行，测试约 70 行。其中一个类如下： 细节和算法有很大改进空间，欢迎指教。 期间根据需要复现了木兰的如下功能： == 操作符重载 type 点 { func $点(横, 纵) { self.横, self.纵 = 横, 纵 } operator == (另一点) { return self.横 == 另一点.横 and self.纵 == 另一点.纵 } } 可指定函数返回类型 type Person { { name = "小白" } func $__init__(name) { self.name = name } } func shout(id): Person { return Person(id) } print(shout("Mulan1").name) 根据范围取子列表 比如 a[1:3], a[1:] 添加内置函数 集合（set）、断言（assert）、all、str/int 等等 代码统计 下面是几个主要部分的代码行数统计，格式为：两周前->本周。 测试 木兰测试用例：1228 -> 1590 运行测试.py，检验所有木兰测试代码片段：151 -> 154 未变 test语法树.py，确保生成的语法树与原始版本一致：67 实现：2130 -> 2183 分析器/语法分析器.py：916 -> 944 分析器/语法树.py，功用/调试辅助.py，包括对 ast 库的中文封装：284 -> 234 + 56 = 290 分析器/词法分析器.py：187 -> 190 环境.py，加载木兰模块：89 -> 97 中.py，主程序：35 -> 36 未变 演示高亮.py：100 功用/反馈信息.py：45 下一步 由于还有相当部分的木兰语言功能尚未补全，而实践证明编写较复杂实例的开销相对较大，于是打算首先尽快补完语言功能和测试用例。 现在个别语言功能上卡了壳（比如变长参数），主要是看不出如何使用。如果有兴趣并且对 Python 比较熟悉，欢迎一道研究。
2020-08-08

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马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长，特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤，还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起，长年担任任天堂的招牌角色。

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为解决软件依赖安装时官方源访问速度慢的问题，腾讯云为一些软件搭建了缓存服务。您可以通过使用腾讯云软件源站来提升依赖包的安装速度。为了方便用户自由搭建服务架构，目前腾讯云软件源站支持公网访问和内网访问。

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Spring框架（Spring Framework）是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架，旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念，提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块，支持整合Hibernate、Struts等第三方框架，其适用范围不仅限于服务器端开发，绝大多数Java应用均可从中受益。

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Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能，例如代码缩略图，Python的插件，代码段等。还可自定义键绑定，菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括：拼写检查，书签，完整的 Python API ， Goto 功能，即时项目切换，多选择，多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器，同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

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