智元机器人正式开源发布灵渠OS Alpha版本-低调大师

智元机器人正式开源发布灵渠OS Alpha版本

2026-03-04 5

智元机器人刚刚官宣：灵渠OS Alpha版本现已正式开源发布。

据介绍，灵渠 OS 立足具身智能机器人的全场景需求，旨在构建 “南向适配具身硬件、北向支撑智能应用” 的生态架构。底层提供稳定、高效的分布式群体实时通信、硬件抽象等基础服务框架；上层开放智能体服务框架，支持交互、作业、运动等智能基座模型的标准化对接，降低应用门槛；同时，提供丰富的工具链，涵盖开发调试、仿真验证、部署管理、数据录制等能力，助力开发者快速构建从虚拟仿真到实体部署的技术闭环。

灵渠 OS alpha 版本特性

跨平台具身软件框架

统一通信中间件框架：基于自研中间件AimRT，支持 Protobuf 与 ROS2 Message格式，提供 RPC、Topic 等多种通信模式，为模块间交互提供标准、高效的接口；并兼容原生 ROS2 生态。
高效构建与集成：基于构建系统，轻松管理多仓库依赖与第三方库，支持 x86_64 到 aarch64 等异构平台的“一键式”交叉编译。
端到端开发部署：提供 Docker 标准化开发环境，自动化构建与打包，配套图形化部署工具 AimStudio，实现从开发到部署的一体化流程。

基于RL的双足运控仿真、训练与部署一站式框架

强化学习仿真、训练与部署一站式工具链：基于MuJoCo/Isaac Gym构建覆盖训练、仿真验证与真实机器人部署的一站式工具链。
高效稳定的人形机器人运控训练：围绕PPO算法，实现稳定收敛、可复用的人形机器人站立与行走等运控策略训练。
Sim2Sim / Sim2Real 一体化支持：同一套策略代码可在MuJoCo与真实机器人之间无缝切换运行。
面向工程落地的控制与建模抽象：从真实机械结构出发，将复杂机构与驱动约束抽象为强化学习可直接使用的控制接口。

灵渠 OS alpha 架构图如下

开源地址：https://github.com/Link-U-OS

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原文链接：https://www.oschina.net/news/407453

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