北京人形提出具身智能策略框架 FreqPolicy
北京人形机器人创新中心(国家地方共建具身智能机器人创新中心)发文宣布,其团队研发的具身智能策略框架FreqPolicy: Efficient Flow-based Visuomotor Policy via Frequency Consistency,成功入选人工智能领域顶级会议 NeurIPS。 根据介绍,FreqPolicy 框架的核心创新在于:首次引入频谱一致性约束,从频域角度重构具身智能机器人动作的时间建模方式。通过在策略生成过程中引入时序信息的频域表达,FreqPolicy实现了“一步生成高效动作流”,显著提升了具身智能机器人操作的效率与连贯性。 在AI全面走向物理世界的背景下,该项工作面向高效具身操作进行研究,通过一步生成机制,大幅提升动作预测频率和控制频率,满足具身智能机器人系统对于高响应性场景的要求,适用于动态环境、自适应操作等高复杂度场景。 FreqPolicy 将动作块(action chunk)通过DCT-II变换映射到频域空间中进行一致性约束,以更好地捕捉动作的时域特性。同时,FreqPolicy额外设计了一个频域分量的自适应关注策略,使得FreqPolicy在...
