全球首个人形机器人 3D 视觉系统诞生

北京人形机器人创新中心近日宣布推出名为"Humanoid Occupancy"的革命性视觉感知系统，这项技术被业界认为是人形机器人环境理解能力的重大突破。

长期以来，机器人感知系统面临着严峻挑战。现有的感知技术大多只能适应单一或特定场景，当面对复杂多变的真实环境时，往往表现不佳。更为严重的是，许多系统无法有效整合来自不同传感器的数据，导致大量有价值的环境信息被浪费，甚至出现感知盲区，这直接影响了机器人的移动、导航和操作精度。

"Humanoid Occupancy"系统的核心创新在于引入了语义占用表征技术。该技术能够对三维空间进行精细化建模，通过体素单元直接描述每个空间位置的占用状态和物体类别信息。与传统的鸟瞰图表征方式相比，这种方法能够提供更加立体和全面的环境信息。

该系统展现出三大技术优势。在空间信息处理方面，系统实现了对三维环境的完整编码，每个空间单元都能被准确识别和分类。在数据融合层面，语义占用表征天然支持多模态传感器协同工作，能够将RGB摄像头、深度传感器、激光雷达等设备采集的数据进行统一处理和分析。在系统架构上，研发团队通过优化传感器配置、构建专门的全景占用感知数据集，并设计了高效的多模态融合网络，确保了感知的准确性和响应速度。

项目团队还解决了数据稀缺这一行业痛点。他们构建了一个涵盖家庭生活、工业生产等多种应用场景的大规模数据集，并提供了详细的语义标注信息。这个数据集不仅为当前系统提供了训练基础，也为整个人形机器人研究领域提供了宝贵的资源支持。

业内专家认为，"Humanoid Occupancy"系统的问世标志着人形机器人感知技术进入了新的发展阶段。随着这项技术的成熟和推广，人形机器人有望在家庭服务、工业制造、医疗护理等领域发挥更大作用，真正实现与人类的和谐共存。

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2507.20217