多关节动力学物理引擎 —— MuJoCo-低调大师

多关节动力学物理引擎 —— MuJoCo

2021-10-24 1865

MuJoCo 全称 Multi-Joint dynamics with Contact （接触型多关节动力学），它是一个模拟接触周围环境的多关节运动的物理引擎，可用于机器人动作、生物力学、图形和动画、机器学习等领域。

MuJoCo 的核心引擎是用 C 语言编写的，因此可以轻松移植到各种架构。作为机器人研究领域的重要工具，MuJoCo 具备强大的场景描述能力，并包含真实世界机器人组件的各种元素，如等式约束、动作捕捉标记、肌腱、执行器和传感器。

主要特性：

在广义的坐标下模拟，避免出现关节违规
即使存在接触，也能很好地定义逆动力学
通过凸优面化来统一连续时间的公式化约束
约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束
可以模拟粒子系统、布料、绳索和软物体的
执行器，包括电机、气缸、肌肉、肌腱、曲柄滑块
可选择牛顿、共轭梯度或投影高斯-赛德尔求解器
选择金字塔形或椭圆形摩擦锥，密集或稀疏的 Jacobians 矩阵
可选择 Euler 或 Runge-Kutta 数值积分器
多线程采样和有限差分近似
直观的 XML 模型格式（称为 MJCF）和内置模型编译器
具有 OpenGL 交互式 3D 可视化功能的跨平台 GUI
运行时模块用 ANSI C 编写并手动调整以提高性能

微信关注我们

原文链接：https://www.oschina.net/p/mujoco

转载内容版权归作者及来源网站所有！

低调大师中文资讯倾力打造互联网数据资讯、行业资源、电子商务、移动互联网、网络营销平台。持续更新报道IT业界、互联网、市场资讯、驱动更新,是最及时权威的产业资讯及硬件资讯报道平台。

每日一博 | Feign 从注册到调用原理分析

本文主要讲述 Feign 是如何注册到 Spring 容器、融合 Ribbon进行负载均衡、进行 RPC 调用。简单提一下项目中一般都是如何使用 Feign 的，首先声明一个@FeignClient，定义 RPC 调用方法，然后像调用本地方法一样，调用远程服务的方法 // 定义 FeignClient @FeignClient(value = "service-order",path = "/order") public interface OrderFeignService { @RequestMapping("/findOrderByUserId/{userId}") R findOrderByUserId(@PathVariable("userId") Integer userId); } // 调用远程服务 @Autowired OrderFeignService orderFeignService; R findOrderByUserId(@PathVariable("id") Integer id) { //feign调用 R result = orderFeignSer...

2021-10-24

814

2021 年 10 月 20 日，Fernando Oleo Blanco 宣布AdaGCC 10/11版本可以在 x86 和 x86_64 架构的 NetBSD 机器上运行，相关的配置文件可以在pkgsrc-wip (gcc10-aux)和Ravenports (gcc11)中找到。 Fernando感谢了以下为 AdaGCC适配NetBSD作出了显著的贡献的人： J.Marino 制作了原始的 gcc-aux 软件包，并且承担了修复线路和符号的大部分工作。 tobiasu 准确地指出：pthread 结构包装器是不对的，必须重新制作。 Jay Patelani ：对 pkgsrc 有非常多帮助。测试过程：之前 Ada 包装器使用的 pthread 结构内存不正确，所以测试的时候总是不太稳定，不过解决完这个问题之后，几乎所有的测试都是一次过。截止目前仍有一些跟数值精度相关的 ACATS 测试未能通过，J.Marino 在不同的BSD 上做的测试均以失败告终，这可能是 BSD 系统的常见限制，对普通用户影响不大。目前Fernando开始尝试把 Ada GCC 部署到 arm* Ne...

2021-10-24

712

资源下载

更多资源

腾讯云软件源

为解决软件依赖安装时官方源访问速度慢的问题，腾讯云为一些软件搭建了缓存服务。您可以通过使用腾讯云软件源站来提升依赖包的安装速度。为了方便用户自由搭建服务架构，目前腾讯云软件源站支持公网访问和内网访问。

Nacos

Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称，一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集，帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Spring

Spring框架（Spring Framework）是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架，旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念，提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块，支持整合Hibernate、Struts等第三方框架，其适用范围不仅限于服务器端开发，绝大多数Java应用均可从中受益。

Sublime Text

Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能，例如代码缩略图，Python的插件，代码段等。还可自定义键绑定，菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括：拼写检查，书签，完整的 Python API ， Goto 功能，即时项目切换，多选择，多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器，同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。