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高精地图技术专栏 | 基于空间连续性的异常3D点云修复技术

1.背景 1.1 高精资料采集 高精采集车是集成了测绘激光、高性能惯导、高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统。高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高、速度快、数据产生周期短、自动化程度高、安全性高、信息量大等特点。 为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远、点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点。 1.2 激光MTA问题 高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种。什么是MTA(Multi-Time-Around)呢?我们可以看一下图1,通过上下两图的对比可以看到,MTA问题实际就是激光的测距问题,激光将远处的点错误的拉到了近处,导致远处的楼房成为了近处路面上的噪声。 MTA问题会给后续资料处理、自动识别、地图制作等工艺流程带来很大的困难,导致识别以及人工流程出现错误。 我们需要通过激光的内部机制和数据处理算法,将这些噪声恢复到它本来的位置。本文会从MTA问题产生的原理、激光应对MTA的内部机制、数据处理算法三方面来介绍高精资料处理是如何解决这个问题的。 图1 M...

TARS基金会一周年啦!【文末开奖】

2021年3月10日,是Linux基金会旗下专注微服务的开源软件基金会——TARS基金会成立一周年的日子。这一年来,虽然我们因疫情影响无法见面,但TARS基金会还是在社区大家庭的共建下走向了越来越健康的状态。 今年TARS基金会迎来了4个新项目,使得我们的技术社区壮大了许多。在完整的项目治理方案和项目贡献计划的推动下,TARS基金会将拥有越来越多的项目及其运作良好的社区一同共建新一代微服务。TARS基金会在2020年推出了TARS Landscape(如下图),呈现了一个最理想、完整的微服务生态系,这将是我们共同努力去实现的目标。TARS基金会随时欢迎更多的开源项目加入并进行孵化。 TARS基金会微服务全景图 在2020年9月,Linux 基金会和TARS 基金会在edX平台上新上线了关于微服务框架的免费培训课程:Building Microservice Platforms with TARS。该课程为想要了解微服务的工程师以及对探索内部技术架构感兴趣的企业管理人员而设计,尤其是致力于对传统行业进行数字化转型的人员。它将带你了解TARS微服务框架的功能、特性和结构,并学习如何将不同的...

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马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长,特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤,还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起,长年担任任天堂的招牌角色。

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

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Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等。还可自定义键绑定,菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括:拼写检查,书签,完整的 Python API , Goto 功能,即时项目切换,多选择,多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器,同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。