【物联网智能网关-09】CAN总线通信演示(TinyGUI触屏)
CAN 是Controller Area Network 的缩写，ISO国际标准化的串行通信协议。最早应用在汽车上，在欧洲是汽车网络的标准协议，目前已经广泛应用在工业自动化、智能家居、船舶、纺织和医疗设备等领域（详情请参见百度百科《CAN总线协议》）。 由于CAN总线接口.NET Micro Framework官方库并不支持，所以我在串口类库的基础上，根据CAN总线的特点，设计出一套CAN总线通信库。 CAN类库的声明如下： public class CAN { public CAN(string canName, CanBaudRate baudRate); public CAN(string canName, CanBaudRate baudRate, CanConfig config); public int DatasToRead { get; } public int DatasToWrite { get; } public event CanEventHandler DataReceived; public event CanEventHandler ErrorReceived; public int Close(); public int DiscardInBuffer(); public int DiscardOutBuffer(); public int Flush(); public int IOControl(CanIOControl code, int parameter); public int Open(); public int Read(CanData data); public int SetFilter(int index, CanFilter filter); public int Write(CanData data); } 同时支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，相对比较有特色的，一是CanData，二是过滤器设置。 一条CanData包含如下信息： public class CanData { public CanData(); public CanData(uint id, bool IsEXID); public CanData(uint id, bool IsEXID, byte[] data); public int Count { get; } public byte[] Data { get; } public int Filter { get; } public uint ID { get; } public bool IsEXID { get; } public bool IsRemote { get; } } 和串口及网口通信不同，CAN一帧数据，最多能发8个字节的数据，ID可以是11位的标准ID也可以是29位的扩展ID，帧数据也可以定义为远程帧（不含数据，仅含ID等信息）或标准帧。STM32F207（或STM32F103），发送缓冲区可缓存3个数据帧r，接收缓冲区是双fifo，一个fifo可以接收3个数据包。但是仅仅这些还不够，本类库仿照串口通信，内置了可以任意定义发送和接收缓冲区大小的功能（其实对串口通信来说，发送和接收buffer却是内部定死的，用户不能自定义）。这样用户在大量发送和接收数据的时候，就无后顾之忧了。 过滤器（Filter）应该是CAN的精华所在了，要想理解和设置好，却不是易事。所以为了便于用户使用，对过滤器类重载了很多定义函数，过滤器类库声明如下： public class CanFilter { public CanFilter(bool enable); public CanFilter(uint id, uint mask); public CanFilter(uint id0, uint id1, bool IsRemote); public CanFilter(uint id, uint mask, bool IsRemote, bool IsMaskMode); public CanFilter(ushort id0, ushort mask0, ushort id1, ushort mask1); public CanFilter(bool IsMaskMode, bool IsFifo0, bool IsWidth32, uint data1, uint data2); public CanFilter(ushort id0, ushort id1, ushort id2, ushort id3, bool IsRemote); public CanFilter(ushort id0, ushort mask0, ushort id1, ushort mask1, bool IsRemote, bool IsMaskMode); } 对STM32芯片集成的CAN功能来说，过滤器有两种过滤模式，一种是ID列表模式，另外一种是ID掩码模式。而这两种又根据过滤数据的宽度不同，分为32位和16位。 限于篇幅，关于CAN通信库具体的内容就不在此展开介绍了，详情请参见YFSoft.CAN.rar压缩包里面的文档说明。 本文借助三个物联网智能网关进行CAN总线网络通信，来讲解CAN总线的使用情况（顺便介绍一下TinyGUI的触摸屏事件使用）。 示例程序分两种：一种是主控程序，上面设计了三个开关按钮，并且可以切换需要控制的CAN设备。另外一种，就是从设备程序了，该程序部署分别部署到两个设备上，程序的唯一区别就是，所要接收的ID标识号不同，一个是2#，一个是3#（程序界面如上图所示）。 在说CAN总线通信之前，先介绍一下TinyGUI的触摸屏事件的使用。 示例代码如下，用法非常简单。 ? Graphics screen = new Graphics(); screen.OnTouch += new TouchEventHandler(screen_OnTouch); static void screen_OnTouch( int x, int y, int state) { //x-x坐标 y – y坐标 //state – 1 按下 0 抬起 } ² 主控CAN通信程序 第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件 can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K); can.ErrorReceived += new CanEventHandler(can_ErrorReceived); 第二步：根据选项不同，发送不同ID标识符和不同的CAN数据 can.Write(new CanData(canID, true, new byte[] { 0, 0 })); canID 是2或者3，数据的第一个数，0~2 表示对应的3个灯。 ² 从设备CAN通信程序 第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件 can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K); can.DataReceived += new CanEventHandler(can_DataReceived); can.ErrorReceived += new CanEventHandler(can_ErrorReceived); can.SetFilter(0, new CanFilter(2,0,false)); 过滤器设定的ID标识符为2或3. 第二步：数据接收 ? staticvoidcan_DataReceived(intcanPort,intparameter) { intcount=can.DatasToRead; CanDatadata=newCanData(); for(inti=0;i<count;i++) { can.Read(data); intindex=data.Data[0]; LameState[index]=!LameState[index]; lamp[index].OnDraw(index,LameState[index]); } } ² TinyGUI界面设计 略，详情请参见示例代码。 程序部署后，时间运行的视频如下： http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html 注意：为了正常运行本实例，物联网智能网关固件版本需要升级到V1.8.17以上，（如果你当前TinyCLR版本低于V1.7.15以下，TinyBooter也需要同步升级）。 固件下载地址：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/firmware/MFv42_YF_Wisteria207.rar --------------------------------- 类库下载：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/library/V42//YFSoft.CAN.rar 示例下载：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/Sample/CAN_Test.rar MF简介：http://blog.csdn.net/yefanqiu/article/details/5711770 MF资料：http://www.sky-walker.com.cn/News.asp?Id=25 本文转自yefanqiu51CTO博客，原文链接：http://blog.51cto.com/yfsoft/966558，如需转载请自行联系原作者
