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CAN总线中可以挂载多少设备节点?

在一个 CAN 网络中,总线所能支持的最大节点数是衡量CAN收发器性能的一个重要参数。影响CAN总线节点数量的因素主要包括CAN收发器的物理层和协议层两个方面。 ## 1、 物理层 在物理层方面,总线节点的输出差分电压大小决定了CAN总线电平是否能被正常识别,通讯能否正常进行。这个因素主要受总线负载电阻RL的影响,而RL又取决于总线终端匹配电阻以及各节点的总线差分输入电阻Rdif。 我们可以通过以下方法从物理层角度估算一个CAN网络的最大节点数。 如下图所示,展示了挂载n个CAN节点的总线网络拓扑结构。其中,RT表示终端匹配电阻,Rdif为CAN收发器的总线差分输入电阻。 ![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/e6bf2f8015a9cdf727ed04e979abda33.png) 通过电路等效的方法,我们可以得到简化的拓扑图,以便于分析和理解整个网络的结构。 如下图所示,Node1 作为信号发送,Noden 作为信号接收。 ![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/e86b80bc1b86943c09940b7b4af06fab.png) 从 Node1 端看进去的线路等效电阻为: ![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/7efe93cfbd8636ce7f424c32803a0ead.png) 将公式化简可得: ![](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8201782/a41bdd651491c188545c1b089672b466.png) 在CAN总线网络中,终端匹配电阻RT取值为120Ω,差分输入电阻Rdif取值为20kΩ。RL可支持的负载电阻范围为45Ω至7000Ω。当RL为45Ω时,n取 最大值 为112。因此,在此参数条件下的CAN总线网络中,最多可支持挂载112个CAN节点。 ## 2、 协议 层 在协议层方面,随着总线节点数量的增加和总线长度的延长,线路寄生效应逐渐显著。对于本地节点进行信号自发自收的场景,较大的线路寄生可能导致返回的信号衰减严重,从而引发CAN 控制器 采样错误,进而导致通讯异常。另一方面,在相距较远的两个节点间进行通信时,中间节点数量的增多和线路长度的延长会导致信号传播延时增加。接收端在接收到发送端的CAN信号后需要进行帧内应答(ACK)。若传播延时过长,可能导致应答不及时,进而造成通讯失败。 因此,在计算CAN总线的最大挂载节点数时,必须充分考虑线路寄生和传播延时的影响。具体要求如下:由线路寄生引起的信号衰减不应导致CAN控制器采样出现偏差,以避免通讯异常;同时,信号在传输路径上的传播延时必须小于位时间的1/2,以确保接收节点能够及时应答,从而避免通讯失败。 参考资料 :纳芯微CAN收发器节点计算与外围电路参考设计

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

Rocky Linux

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Rocky Linux(中文名:洛基)是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版,作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL(Red Hat Enterprise Linux)完全兼容的开源替代方案,由社区拥有并管理,支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性,采用模块化包装和SELinux安全架构,默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统,支持十年生命周期更新。

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