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ROS编程: 一些Tips

接触了快一年的ROS, 这段时间个人而言, 似乎完全没在日常的编程中对线程/IPC有所考虑. 这说明ROS是一个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了很多系统知识, 可以更加专注于逻辑/算法等. 但是从程序员的角度, 其实还是蛮不安的, 需要了解其背后的机制. 1. 背景 ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 我们主要关注下ROS内部的一些行为. 下图是我之前画的ROS内部线程视角的时序图, 看看能不能帮助理解: 一个ROS节点起来后, 主要是有5个线程: main main函数运行的线程 pollmanager io运行的线程, 主要是收发topic, 然后把数据queue后待callback消费 xmlrpcmanager 处理service连接的线程 internalcallbackqueue 调用内部callback的线程 roso

人工智能召唤“神龙”,阿里云发布首个云上异构超算集群

人工智能正在召唤“神龙”。3月21日,阿里云发布业内首个公共云异构超算集群——基于弹性裸金属服务器神龙X-Dragon的SCC-GN6,集群性能接近线性增长,将深度学习训练时间缩短至分钟级,可满足无人驾驶、智能推荐、机器翻译等人工智能场景的高性能计算需求。 阿里云发布首个异构超算集群 人工智能特别是深度学习,对算力的要求永无止境。但如果只是堆砌芯片,没有低延时网络、高速读写能力,大规模集群无法发挥出最大的计算性能,性能损耗通常在50%左右。且算力资源并不丰富,有研究显示,到2030年中国研究人员每人平均只能拥有1-2个GPU,大多数研究将受到计算能力的严重限制。 SCC-GN6是首个基于X-Dragon架构的超算异构产品,神龙云服务器与阿里云ECS、GPU云服务器等一起,最多可达512个节点,计算性能依旧接近线性增长,提供堪比超算中心的并行计算资源。 神龙异构超算集群性能接近线性增长 这不仅因为支持节点数量多,更因为集成多项自研技术:软硬结合的X-Dragon架构兼具性能和灵活性,50G RDMA超算网络降低网络延时,百万级IOPS性能的ESSD块存储提供低于百微秒的读写延时,高性能并...

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马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长,特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤,还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起,长年担任任天堂的招牌角色。

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Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。就其本身而言,它只是一个框架和一组服务,用于通过插件组件构建开发环境。幸运的是,Eclipse 附带了一个标准的插件集,包括Java开发工具(Java Development Kit,JDK)。

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