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ROS编程: 一些Tips

接触了快一年的ROS, 这段时间个人而言, 似乎完全没在日常的编程中对线程/IPC有所考虑. 这说明ROS是一个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了很多系统知识, 可以更加专注于逻辑/算法等. 但是从程序员的角度, 其实还是蛮不安的, 需要了解其背后的机制. 1. 背景 ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 我们主要关注下ROS内部的一些行为. 下图是我之前画的ROS内部线程视角的时序图, 看看能不能帮助理解: 一个ROS节点起来后, 主要是有5个线程: main main函数运行的线程 pollmanager io运行的线程, 主要是收发topic, 然后把数据queue后待callback消费 xmlrpcmanager 处理service连接的线程 internalcallbackqueue 调用内部callback的线程 roso

人工智能召唤“神龙”,阿里云发布首个云上异构超算集群

人工智能正在召唤“神龙”。3月21日,阿里云发布业内首个公共云异构超算集群——基于弹性裸金属服务器神龙X-Dragon的SCC-GN6,集群性能接近线性增长,将深度学习训练时间缩短至分钟级,可满足无人驾驶、智能推荐、机器翻译等人工智能场景的高性能计算需求。 阿里云发布首个异构超算集群 人工智能特别是深度学习,对算力的要求永无止境。但如果只是堆砌芯片,没有低延时网络、高速读写能力,大规模集群无法发挥出最大的计算性能,性能损耗通常在50%左右。且算力资源并不丰富,有研究显示,到2030年中国研究人员每人平均只能拥有1-2个GPU,大多数研究将受到计算能力的严重限制。 SCC-GN6是首个基于X-Dragon架构的超算异构产品,神龙云服务器与阿里云ECS、GPU云服务器等一起,最多可达512个节点,计算性能依旧接近线性增长,提供堪比超算中心的并行计算资源。 神龙异构超算集群性能接近线性增长 这不仅因为支持节点数量多,更因为集成多项自研技术:软硬结合的X-Dragon架构兼具性能和灵活性,50G RDMA超算网络降低网络延时,百万级IOPS性能的ESSD块存储提供低于百微秒的读写延时,高性能并...

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Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称,一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集,帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Spring

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

Sublime Text

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Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等。还可自定义键绑定,菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括:拼写检查,书签,完整的 Python API , Goto 功能,即时项目切换,多选择,多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器,同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

WebStorm

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WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具。目前已经被广大中国JS开发者誉为“Web前端开发神器”、“最强大的HTML5编辑器”、“最智能的JavaScript IDE”等。与IntelliJ IDEA同源,继承了IntelliJ IDEA强大的JS部分的功能。

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