ROS编程: 一些Tips

2019-03-20 860

接触了快一年的ROS, 这段时间个人而言, 似乎完全没在日常的编程中对线程/IPC有所考虑.
这说明ROS是一个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了很多系统知识, 可以更加专注于逻辑/算法等.

但是从程序员的角度, 其实还是蛮不安的, 需要了解其背后的机制.

1. 背景

ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 我们主要关注下ROS内部的一些行为.

下图是我之前画的ROS内部线程视角的时序图, 看看能不能帮助理解:

一个ROS节点起来后, 主要是有5个线程:

main
- main函数运行的线程
pollmanager
- io运行的线程, 主要是收发topic, 然后把数据queue后待callback消费
xmlrpcmanager
- 处理service连接的线程
internalcallbackqueue
- 调用内部callback的线程
roso

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2019-03-21

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主讲人：徐雷（云栖社区特邀Java专家）徐雷，花名：徐雷frank；资深架构师，MongoDB中文社区联席主席，吉林大学计算机学士，上海交通大学硕士。从事了 10年+开发工作，专注于分布式架构，Java Spring Boot、Spring Cloud、MongoDB、Redis。喜欢专研技术问题，擅长讲课，《MongoDB实战》第2版、《24种云计算架构设计模式》译者，2018年5月受邀成为《阿里巴巴Java和MongoDB技术认证》讲师，2018年8月与阿里巴巴资深专家P9叶翔直播《阿里巴巴MongoDB高级实战课程》点击关注徐雷的云栖社区个人主页内容概要：修炼Java，面试名企！本次课程，一起总结最新的Java Spring Boot 2.0面试题，以及阿里巴巴的招聘岗位，内推信息、面试技巧，最新的行业招聘信息。直播时间：2

2019-03-21

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Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。就其本身而言，它只是一个框架和一组服务，用于通过插件组件构建开发环境。幸运的是，Eclipse 附带了一个标准的插件集，包括Java开发工具（Java Development Kit，JDK）。

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JDK是 Java 语言的软件开发工具包，主要用于移动设备、嵌入式设备上的java应用程序。JDK是整个java开发的核心，它包含了JAVA的运行环境（JVM+Java系统类库）和JAVA工具。

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