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ROS编程: 一些Tips

接触了快一年的ROS, 这段时间个人而言, 似乎完全没在日常的编程中对线程/IPC有所考虑. 这说明ROS是一个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了很多系统知识, 可以更加专注于逻辑/算法等. 但是从程序员的角度, 其实还是蛮不安的, 需要了解其背后的机制. 1. 背景 ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 我们主要关注下ROS内部的一些行为. 下图是我之前画的ROS内部线程视角的时序图, 看看能不能帮助理解: 一个ROS节点起来后, 主要是有5个线程: main main函数运行的线程 pollmanager io运行的线程, 主要是收发topic, 然后把数据queue后待callback消费 xmlrpcmanager 处理service连接的线程 internalcallbackqueue 调用内部callback的线程 roso

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Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称,一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集,帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

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Rocky Linux(中文名:洛基)是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版,作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL(Red Hat Enterprise Linux)完全兼容的开源替代方案,由社区拥有并管理,支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性,采用模块化包装和SELinux安全架构,默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统,支持十年生命周期更新。

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Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等。还可自定义键绑定,菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括:拼写检查,书签,完整的 Python API , Goto 功能,即时项目切换,多选择,多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器,同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

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