终极解决方案： Invalid character found in the request target. The valid characters are defined in RFC 3986
25-Aug-2018 11:27:27.086 信息 [http-nio-8087-exec-5] org.apache.coyote.http11.Http11Processor.service Error parsing HTTP request header
Note: further occurrences of HTTP header parsing errors will be logged at DEBUG level.
java.lang.IllegalArgumentException: Invalid character found in the request target. The valid characters are defined in RFC 7230 and RFC 3986
at org.apache.coyote.http11.Http11InputBuffer.parseRequestLine(Http11InputBuffer.java:479)
at org.apache.coyote.http11.Http11Processor.service(Http11Processor.java:684)
at org.apache.coyote.AbstractProcessorLight.process(AbstractProcessorLight.java:66)
at org.apache.coyote.AbstractProtocol$ConnectionHandler.process(AbstractProtocol.java:800)
at org.apache.tomcat.util.net.NioEndpoint$SocketProcessor.doRun(NioEndpoint.java:1471)
at org.apache.tomcat.util.net.SocketProcessorBase.run(SocketProcessorBase.java:49)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor.runWorker(ThreadPoolExecutor.java:1142)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor.java:617)
at org.apache.tomcat.util.threads.TaskThread$WrappingRunnable.run(TaskThread.java:61)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:748)
从错误日志中看到Error parsing HTTP request header
负责解析http请求的是org.apache.tomcat.util.http.parser.HttpParser，它对请求对URL中对字符做了限制，具体代码如下：
IS_NOT_REQUEST_TARGET[]中定义了一堆not request target
if(IS_CONTROL[i] || i > 127 || i == 32 || i == 34 || i == 35 || i == 60 || i == 62 || i == 92 || i == 94 || i == 96 || i == 123 || i == 124 || i == 125) {
IS_NOT_REQUEST_TARGET[i] = true;
}
转换过来就是以下字符(对应10进制ASCII)，也就是URL中不能包含的特殊字符:
键盘上那些控制键:(<32或者=127)非英文字符(>127)空格(32)双引号(34)#(35)<(60)>(62)反斜杠(92)^(94)TAB上面那个键,~(96){(123)}(124)|(125)
我碰到这个问题也捣弄了半天，参照其他的各种解决方案都不行。并且我是使用了多种特殊字符，运用单一某种方案还不能完全奏效。下面是经过实践的解决方案，请按顺序读完。
解决办法(亲测)
在conf/catalina.properties中最后添加2行：
tomcat.util.http.parser.HttpParser.requestTargetAllow=|{}
org.apache.tomcat.util.buf.UDecoder.ALLOW_ENCODED_SLASH=true
该方式，在所有Tomcat版本均适用。
解析：在执行请求时，碰到该没问题的，大多是在URL中传输Json等。尤其是用浏览器地址输入的URL死活不能包含有任何特殊字符。否则会返回400 状态码。
首先：不推荐降低tomcat版本，这等于掩耳盗铃，绝对得不偿失。
Tomcat在 7.0.73, 8.0.39, 8.5.7 版本后，在http解析时做了严格限制。
RFC3986文档规定，请求的Url中只允许包含英文字母（a-zA-Z）、数字（0-9）、-_.~4个特殊字符以及所有保留字符。
如果要使用这些特殊字符，并不是绝对不可以。Tomcat做了限制的同时，也提供了相关配置。给出的解决方案第一行requestTargetAllow，指定了允许的特殊字符，在等号后面配|{}就行了。
如果你仅需要使用这三个字符，配置到此就OK了。重启tomcat，rebuild工程再启动，就能正常使用了。
不幸的是， requestTargetAllow 只能配置|、{、} 允许这三个字符，对于其他的(例如" < > [ \ ] ^ ` { | } .)，在请求时，仍然拦截，如果使用了|{}之外的其他字符那怎么办呢？那就还需要如下配置。
在conf/server.xml中的<Connector>节点中，添加2个属性：
relaxedPathChars="|{}[],"
relaxedQueryChars="|{}[],"
这2个属性，可以接收任意特殊字符的组合，根据需要可以自行增减。
与此相关的文档说明：
文档地址：
https://tomcat.apache.org/tomcat-8.5-doc/config/systemprops.html
文档地址：
https://tomcat.apache.org/tomcat-8.5-doc/config/http.html
文档地址：
http://tomcat.apache.org/tomcat-7.0-doc/changelog.html
另一种方式，就是发请求前，进行URLEncoder.encode(requestURI,"UTF-8");此方法适用于 执行发出请求的是ajax或其他客户端程序(可以发出http请求的编程语言，都有encode()相关支持)。
然后在后台接收请求后decode()
String params = request.getParameter(PARAMS);
params = URLDecoder.decode(params,"UTF-8");
