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深入 FSoE 通讯周期:四次 EtherCAT 报文交换,完成一次安全握手

这是 "深入 FSoE" 系列文章的第六篇。前面五篇文章我们分别讨论了 FSoE 的基本架构与黑色通道原理、八种通信错误与四道安全防线、设备端的多 CPU 冗余架构、安全 PDU 的帧格式设计,以及通信状态机的五步握手过程。今天我们把镜头拉远,聚焦一个看似简单但包含大量细节的过程——一个 FSoE 通讯周期到底发生了什么。

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