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LangLoc:“告诉我你看到了什么”

我们处理基于自然语言的细粒度室内定位问题:给定对周围环境的自由格式描述,估计观察者在已知3D环境内的2D位置和朝向。语言查询是轻量级的、保护隐私的,并且不需要相机——然而先前的工作停留在粗略的场景检索,无法解析场景内的位姿。我们使用LangLoc填补了这一空白,这是一个三阶段的流水线,其(i)通过带有CLIP语义特征的双分支GATv2编码器检索正确的场景,在Top-1召回率上比之前的最佳结果高出8个百分点;(ii)通过光线投射计算物体可见性来对密集的地板网格进行打分,从而估计位置和朝向,达到0.95米的中位误差;以及(iii)通过一个贝叶斯对话模块解决剩余的歧义,该模块提出有针对性的“是/否”...

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