Microduck 刚开源，就有人把它从 MJCF 跑到了 CAD 装配图-低调大师

Microduck 刚开源，就有人把它从 MJCF 跑到了 CAD 装配图

2026-09-01 35

Microduck 发布不到一周，就有人把它从里到外拆明白了。

GitHub 上的 microduck-replica 仓库，作者 fanhao375 从官方的 MJCF 仿真模型和 47 个 STL 网格文件里，反推出了整台 25 厘米双足鸭子机器人的装配关系、爆炸图、CAD 装配体，还有一份精确到 0.1 毫米的零件对照表。README 里那句结论很硬：整机可复刻。

这事之所以值得说，是因为 Microduck 的软件开源、硬件不开源。Pollen Robotics 把 Rust 控制栈、MuJoCo 仿真、PPO 训练代码全放到了 GitHub 上走 Apache 2.0，但 BOM、可编辑 CAD、PCB 原理图、装配文档一概没给。有人想自己造一只，只能对着开源软件和仿真模型猜硬件。

fanhao375 做的就是这件事。他从 microduck_rl 仓库公开的仿真模型入手，把 47 个局部坐标系的 STL 网格重新对齐到世界坐标——上游模型里这些部件是堆在原点上的，直接导入 CAD 软件只会得到一坨叠在一起的零件。对齐之后，导出的装配体在 FreeCAD、Fusion 360、SolidWorks、Blender 里都能直接打开。

反推出来的结果相当完整。整机 737 克，144×141×264 毫米，15 个 Dynamixel XL330 舵机（14 个由策略控制，第 15 个通过被动连杆驱动鸭喙）。运动学树被拆到了每一级：每条腿 5 个自由度，脖子加头 4 个自由度，各关节的活动范围、质量、惯量全都标了。

有个细节很有意思——脑袋和躯干几乎一样重（199g vs 189g），头部占了整机约四分之一的重量，重心偏高，团队在 README 里专门提到这会让步态训练变难。

真正卡住过作者的是电子部分。自研 PCB 没有原理图，作者一度判断「机械可复刻，电子是硬墙」。后来从 Rust 源码里把功能逆向了，结论扭转成整机可复刻。主控是市售的 Radxa Zero 3W 模块，IMU 是 LSM6DSV16X，深度传感器 VL53L8CX，摄像头 IMX219，电池索尼 NP-F970——都是能买到的通用件。唯一需要自己设计的是那块 imu_to_dxl 板子，协议已经从源码反推出来了。

复刻方案和原版的软件还完全兼容。因为主控型号和官方一致，官方那套 Rust 运行时可以直接跑，9 个 ONNX 策略文件也能直接用，只有硬件动了才需要拿 microduck_rl 重新训练。

但作者把话说得很清醒，两个警告放在 README 显眼位置。第一个：仿真用的 STL 不是工程件，直接打印大概率装不起来，孔位、公差、走线都得自己补齐。第二个更现实：399 美元是规模化生产的价，个人散买零件远做不到——14 个 XL330 舵机按欧洲零售价算就要 640 欧元，比整机还贵。

仓库本身是合规的。scripts 目录 Apache 2.0，装配图和 CAD 因为衍生自上游 CC BY-SA-NC 模型，按 ShareAlike 要求用同协议，标注了非商用。NOTICE 里明确写了与 Pollen Robotics 无关联、未被认可。

microduck-replica 的价值不在「教你省 399 美元」——散买根本省不了。它的价值在于把一台"开源软件、闭源硬件"的机器人，还原成一个可以动手折腾的完整工程。作者在 PROGRESS.md 里列的路线是：舵机买现成的，主控买同款，自己设计那块 IMU 板，软件跑官方运行时，策略重训。这条路走通了，Microduck 就从一件商品变成了一份能 fork 的硬件蓝本。

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