LeRobot v0.5.0 正式发布
LeRobot v0.5.0 现已正式发布,自 v0.4.0 以来合并了 200+ 个 PR。 公告称,这是目前规模最大的一次发布。几乎在所有方向上都实现了扩展:支持更多机器人 (包括首个类人机器人) 、更多策略模型 (包括回归的自回归 VLA) 、更快的数据集处理、可以直接从 Hub 加载的仿真环境,以及基于 Python 3.12 与 Transformers v5 的现代化代码库。无论你是在仿真环境中训练策略,还是在真实硬件上部署,v0.5.0 都提供了大量新能力。 LeRobot v0.5.0 新增 Unitree G1 类人机器人完整支持 (全身控制模型) ,并引入新的策略,包括 Pi0-FAST 自回归 VLA 和 Real-Time Chunking (实时分块) 用于实现更快响应的推理。同时还加入 流式视频编码,消除了录制任务之间的等待时间。 此外,本版本还推出了 EnvHub,允许直接从 Hugging Face Hub 加载仿真环境;集成 NVIDIA IsaacLab-Arena;并对代码库进行了全面现代化升级,包括 Python 3.12+、Transforme...