「自变量机器人」开源端到端具身智能基础模型 WALL-OSS

「自变量机器人」（X Square Robot） 正式宣布开源端到端具身智能基础模型 WALL-OSS-4.2B，为全球开发者和研究者提供具身智能大模型的开放底座。

WALL-OSS 的核心亮点包括：

• 大规模真实数据训练：自采真机数据，覆盖多样化场景与任务，确保模型具备强泛化性；
• 创新架构设计：采用“共享注意力 + 专家分流 (FFN)”框架，实现语言、视觉、动作信息的深度耦合；
• 多阶段训练范式：首创“先离散、后连续、再联合”的三阶段训练方式，既保留 VLM 的语言视觉理解，又具备细粒度动作执行力；
• 统一跨层级思维链：在单一可微分框架内实现高层决策与底层执行的无缝切换。

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Huggingface: https://huggingface.co/x-square-robot
GitHub: https://github.com/X-Square-Robot/wall-x