Raft Scheduler概述
Raft Scheduler在节点初始化时会一起启动，同时还会一同启动raftTickLoop进程用于定时产生tick请求。
Raft Scheduler主要的功能是处理raftGroup内部的消息请求与外部的写入读取请求，Raft Scheduler的工作方式是通过对外提供一个rangeID队列，当有请求来时，会修改该请求设计的range状态，并将其放入这个队列中，同时当Raft Scheduler跟随云溪数据库启动而初始化时，会初始化一定数量的processor，这些processor的作用是监听消息队列，当消息队列中有rangeID入队时，processor会将该rangeID取出，并根据该rangeID入队时的状态(stateTick、stateReady、stateRequest)进行不同处理。
我们在后续优化云溪数据库版本的过程中将RaftScheduler额外划分了一部分资源用于处理tick请求从而降低心跳延迟，这并不影响我们理解整体的逻辑处理流程。
Request入队流程
在副本层中需要处理的数据来自于分发层通过gRPC发送来的RaftMessageBatch，以及内部产生的消息请求。
当接收到分发层的RaftMessageBatch后，消息处理会通过store获取RaftMessageRequest对应rangeID的raftRequestQueue，并将RaftMessageRequest转换成raftRequestInfo追加至raftRequestQueue中。与此同时，更新rangeID对应的raftScheduleState并将rangeID添加到raftScheduler的queue中等待raft processor调度处理。
StateRaftTick处理流程
如果processor从rangeIDQueue中取出的rangeID对应状态为stateRaftTick，则processor会调用ProcessTick()方法进行处理。
首先，processor会在store中获取该rangeID的本地replica和对应livenessMap, 然后调用replica_raft.go下tick()。获取replica的unreachable remotes，构造MsgUnreachable, 通过replica所在的raft group处理该msg。结束这一步后，会验证replica是否为静默状态，如果replica是静默状态，则无需tick。Tick的条件为：
-
raft group已初始化。
-
replica是非静默的。
-
再次检查replica是否静默，静默的判断条件为满足以下所有条件：
1. cluster启用静默配置。
2. replica不存在尚未应用的raft command。
3. replica不存在进行中的merge。
4. replica没有被destroyed。
5. replica所在raft group状态非空。
6. replica是raft leader。
7. replica当前不存在raft leader切换。
8. replica是leaseholder。
9. raft的applied/commit/lastindex相等。
10. 获取所有remote replica，除了不在livenessMap中的node，remote replica在leader生成的progress列表中，同时remote replica的progress match值必须跟当前raft的applied相等。
11. replica本身必须在progress列表中。
12. raft当前状态不是ready。
如果判断当前replica所在raft group是静默状态，只发送心跳数据:
首先，获取range中其他remote replica的ReplicaDescriptor，为每个remote replica构造raftpb.MsgHeartbeat,构造StoreIdent和RaftHeartbeat,生成KV并写入store的heartbeats map<目标store标识，心跳数据>中，在store.go->coalescedHeartbeatsLoop()处理store的心跳数据，对每个KV构造RaftMessageRequest并写入对应节点的channel中，在raft_transport.go->startProcessNewQueue()->processQueue()中维护该channel，负责将request转发到指定replica。
如果判断当前replica所在raft group是非静默状态，除进行上述操作外，在这之后会检查当前replica是否同时为raft leader和leaseholder(DisableLeaderFollowsLeaseholder为false时的要求)，如果不满足，会构造leader切换的message，发起一轮选举。
- StateRaftReady -
如果rangeID对应的状态是stateRaftReady。
1. store.go->processReady()首先从store中获取该rangeID对应的本地replica，通过relica的internalRaftGroup构造raft Ready数据(raft Ready包含了需要持久化的entries和需要提交或发送到其他节点的message)，然后将Ready中包含的msg分为MsgApp和其他类型两部分，首先将MsgApp类型消息构造成RaftMessageRequest写入到对应node的channel中，然后通过raft_transport.go->startProcessNewQueue()->processQueue()转发到指定replica。
2. 在异步发送msg过程中，会通过rocksDB/Pebble构造batch，同时处理Ready中包含的待持久化的entries，并构造repr，然后使用构造的batch将repr异步迭代写入到store对应的存储引擎中。
3. 将拆分出的其他消息类型构造RaftMessageRequest发送到node的channel中。
4. 从Ready中包含的CommittedEntries每一行中获取command id和raft command并生成WriteBatch,构造WriteBatch, 并生成Repr，将Repr中数据异步落盘。
- StateRaftRequest -
如果rangeID对应的状态是stateRaftRequest，从store中获取该rangeID对应的raftRequestQueue，然后获取队列中的每个raftRequestInfo, 每个raftRequestInfo中的RaftMessageRequest都带有一条message，根据每条message的type不同有不同的处理方法，可参考上述Msg类型篇。
1. MsgHub，当follower节点的选举计时器超时后，会发送msgHub.
2. MsgBeat，leader发送的心跳信息，心跳计时器超时时触发该消息，leader通过stepLeader()生成MsgHeartbeat发送给集群中其他节点。
3. MsgProp，客户端向集群发送的写请求通过msgProp表示。
4. MsgApp，当一个节点通过选举成为leader后，会获取目标节点Next-1对应的记录的term值和需要发送的Entries,然后发送MsgApp消息，该消息可以帮助follower节点与leader节点同步。
5. MsgAppResp，msgApp的响应消息类型，当follower节点收到msgApp后，无论是否进行日志追加，都将返回一条带有本节点最后一条记录索引值的消息。
6. MsgVote，当PreCandidate状态节点收到半数以上的投票之后，会发起新一轮的选举，即向集群中的其他节点发送MsgVote。
7. MsgVoteResp，msgVote的响应消息。
8. MsgSnap，当leader获取目标节点Next-1对应的记录的term值和需要发送的Entries出现异常时，就会生成msgSnap将快照数据发送到follower节点，follower节点通过快照数据恢复状态，从而可以与leader进行正常的entry记录复制。
9. MsgHeartbeat，leader发送的心跳消息，主要作用是探测节点是否存活，follower接收到msgHeartbeat会重置自身的选举计时器，防止follower发起新一轮的选举。同时尝试更新follower节点raftLog中已提交的位置。
10. MsgHeartbeatResp，follower处理心跳消息返回的消息类型。
11. MsgUnreachable，如果leader发送MsgSnap消息出现异常，将会调用ReportUnreachable()发送该类型消息，将follower节点的状态改为ProgressStateProbe。
12. MsgSnapStatus，校验节点对应的状态是否为ProgressStateSnapshot，如果之前发送的快照消息出现异常则将节点状态改为ProgressStateProbe，之后单条发送消息。
13. MsgCheckQuorum，leader发送该消息类型检测是否保持半数以上连接。当Leader 的心跳计时器超时，并且开启了checkQuorum模式(raft的checkQuorum字段为true)。该Leader节点就会发送MsgCheckQuorum消息检测与集群中其他节点是否保持半数以上的连接，如果没有则变成Follower节点。
14. MsgTransferLeader，发起leader节点转移的消息类型，本地消息。
15. MsgTimeoutNow，如果leader节点转移超时，会发送该类型的消息，使follower的选举计时器立即过期，并发起新一轮的选举。
16. MsgReadIndex，客户端发往集群的只读消息使用该类型。
17. MsgReadIndexResp，只读消息类型的响应消息。
18. MsgPreVote，当Follower的选举计时器超时时，会把当前状态切换成 StatePreCandidate（预选举），并向集群中其他节点发送MsgPreVote。当集群中其他节点收到预选举消息时，会先进行一些检验，符合相关条件会投同意，否则会投拒绝票，然后发送给该候选节点，发送的消息类型为MsgPreVoteResp。如果预选举阶段(StatePreCandidate)成功收到超过半数以上的同意票，那么该节点会认为选举成功，会发起新一轮的正式选举(节点状态切换成SateCandidate(候选人)，发送的消息类型为MsgVote)。是否有预选举阶段是根据初始化配置的参数,该字段保存在raft结构体的preVote字段中
19. MsgPreVoteResp，其他节点响应预选举的投票消息。
