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技术分享 | Prometheus避障—A_star算法代码阅读

在使用P系列无人机过程中,相信大家都知道P系列无人机的避障功能,在之前的技术分享中:Prometheus(P450)-室内外避障,给看官们详细讲解了避障的算法原理以及实际飞行操作演示的文章。今天,为了方面更加快速的进行二次开发,着重解读一下A星算法代码的实现。 prometheus项目中,A_star算法功能包存放在 Prometheus/Modules/planning/global_planning路径下,如图所示。 进入global_planning功能包的src文件夹下,我们可以看到5个cpp文件,如下图所示, A_star.cpp:实现A_star规划的功能的主要部分; global_planner.cpp:主要定义了一些消息的接收端,如飞机状态、点云数据、目标点状态等消息的接收,为A_star算法做准备工作的文件; global_planner_node.cpp:主函数,创建一个global_planner的对象来调用a_star算法; occupy_map.cpp:它主要承担将传感器获得的障碍物的点云数据转化为栅格地图中障碍物的信息,为A_star规划算法做准备; too...

龙蜥社区助力中国联通完成核心业务 CentOS 试点替换

文 / 中国联通软件研究院 肖微 2020 年 12 月 8 日,CentOS 社区宣布 CentOS 8 将于 2021 年底停止维护,CentOS 7 将于 2024 年 6 月 30 日停止维护,未来将不会提供稳定的 CentOS 系统。当前,中国联通集约业务系统 CentOS 使用占比超 90%,一旦停止稳定版本维护,将会对企业未来 IT 系统安全生产运营带来严重影响。中国联通软件研究院为提前应对 CentOS 停服带来的安全隐患,实现基础软件的自主可控,落实国家网络强国的战略要求,基于龙蜥社区技术,携手统信软件积极开展了存量系统的操作系统替代验证工作,并在国内率先完成核心生产业务系统的自主可控操作系统试点替代。 本次基于龙蜥技术迁移替代实施的五大场景均是中国联通集约化 IT 核心业务系统,涵盖了生产、管理、服务等各个领域。得益于龙蜥社区技术多 CPU 架构的完善支持、经过大规模部署实践的稳定性、良好的兼容性、完善的应用生态和领先的云原生技术,由联通软件研究院、统信软件及社区多位技术专家成立工作小组,制定出多种备份方案确保迁移工作正常进行,攻坚克难、专项突破,仅一个多月的时间就...

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Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称,一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集,帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Spring

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

Rocky Linux

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Rocky Linux(中文名:洛基)是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版,作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL(Red Hat Enterprise Linux)完全兼容的开源替代方案,由社区拥有并管理,支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性,采用模块化包装和SELinux安全架构,默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统,支持十年生命周期更新。

Sublime Text

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Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等。还可自定义键绑定,菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括:拼写检查,书签,完整的 Python API , Goto 功能,即时项目切换,多选择,多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器,同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

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