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技术分享 | Prometheus避障—A_star算法代码阅读

在使用P系列无人机过程中,相信大家都知道P系列无人机的避障功能,在之前的技术分享中:Prometheus(P450)-室内外避障,给看官们详细讲解了避障的算法原理以及实际飞行操作演示的文章。今天,为了方面更加快速的进行二次开发,着重解读一下A星算法代码的实现。 prometheus项目中,A_star算法功能包存放在 Prometheus/Modules/planning/global_planning路径下,如图所示。 进入global_planning功能包的src文件夹下,我们可以看到5个cpp文件,如下图所示, A_star.cpp:实现A_star规划的功能的主要部分; global_planner.cpp:主要定义了一些消息的接收端,如飞机状态、点云数据、目标点状态等消息的接收,为A_star算法做准备工作的文件; global_planner_node.cpp:主函数,创建一个global_planner的对象来调用a_star算法; occupy_map.cpp:它主要承担将传感器获得的障碍物的点云数据转化为栅格地图中障碍物的信息,为A_star规划算法做准备; too...

龙蜥社区助力中国联通完成核心业务 CentOS 试点替换

文 / 中国联通软件研究院 肖微 2020 年 12 月 8 日,CentOS 社区宣布 CentOS 8 将于 2021 年底停止维护,CentOS 7 将于 2024 年 6 月 30 日停止维护,未来将不会提供稳定的 CentOS 系统。当前,中国联通集约业务系统 CentOS 使用占比超 90%,一旦停止稳定版本维护,将会对企业未来 IT 系统安全生产运营带来严重影响。中国联通软件研究院为提前应对 CentOS 停服带来的安全隐患,实现基础软件的自主可控,落实国家网络强国的战略要求,基于龙蜥社区技术,携手统信软件积极开展了存量系统的操作系统替代验证工作,并在国内率先完成核心生产业务系统的自主可控操作系统试点替代。 本次基于龙蜥技术迁移替代实施的五大场景均是中国联通集约化 IT 核心业务系统,涵盖了生产、管理、服务等各个领域。得益于龙蜥社区技术多 CPU 架构的完善支持、经过大规模部署实践的稳定性、良好的兼容性、完善的应用生态和领先的云原生技术,由联通软件研究院、统信软件及社区多位技术专家成立工作小组,制定出多种备份方案确保迁移工作正常进行,攻坚克难、专项突破,仅一个多月的时间就...

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