【物联网智能网关-11】流式驱动之用户驱动(MDK C++开发)
微软体系的产品给人的感觉一直是易学易用，但是其执行性能却屡受诟病。所以一些对性能要求相对较高的硬件产品研发，一般都是采用linux体系的技术，或者是无操作系统开发，其开发语言也绝大数是C/C++（启动代码或中断部分的代码有时会用汇编代码实现）。但是对工控集成类的项目开发来说，由于项目开发周期比较短，对稳定性要求比较高，如果全部采用C/C++开发，不仅对开发人员的能力要求比较高，并且开发和调试的代价非常大。所以PC平台的，大都是用组态系统搭建，嵌入式系统则是采用嵌入式组态软件，其定制化的软件则采用WinCE等易用的嵌入式系统来开发了，但是对再小型的嵌入式系统，由于选择目前比较少，也只有选用传统的C/C++来开发了。 2001年.NET Micro Framework的开始研发，其实就是基于比尔盖茨所谓的.NET战略，上至服务器大型系统，下至嵌入式领域的芯片都希望是.NET系统，都可以用C#等.NET开发语言进行开发。所以最开始.NET Micro Framework系统就是开发硬件产品的，MSN Direct产品、SideShow，还有一些高端遥控器，键盘，都是采用.NET Micro Framework系统开发（相关介绍，请参见《MSN Direct项目简介》），虽然用.NET Micro Framework系统开发比较容易，但是要达到同样的性能，必须要求系统的主频更快，RAM更大，这对批量生产的硬件产品来说，长远发展来看，不是一个好选择。 我个人认为微软官方的.NET Micro Framework产品类开发的定位是错误的，这一点我可以看到微软在Windows领域的开发也是放弃了全用.NET托管代码实现的诉求，大部分底层或对性能要求很高的代码，依然采用原生C/C++实现（目前iOS和安卓系统的开发，基于性能的考虑，很多开发人员都开始用原生C/C++进行开发）。 用.NET Micro Framework开发用户需求变化少，不需要二次开发接口的产品来说，是非常不适合的，特别是销售量数量非常大的产品，因为随着产品的销量不断增加，前期开发成本所占的成本比重将越来越小。但是对用户需求变化大，用户需要有二次开发，或者是销量比较少的产品来说，用.NET Micro Framework优势就比较明显了。特别是工控集成类的产品，.NET Micro Framework系统有天然的优势（这是我7年工控领域的工作经历深切感受到的）。 PC领域的组态化技术已经非常成熟了，目前已经在向组态软件的第二代或第三代进行发展。但是在嵌入式领域，特别是低端MCU方面，这方面做得远远不够，我工作的定位就是致力于嵌入式领域组态化，并且我认为.NET Micro Framework系统是实现这个愿景的最好的一种技术支撑。 .NET Micro Framework的平台的C#（或VB.NET）开发虽然开发比较简单，但是其执行性能却是一个必须面对的问题（2009年我在微软总部和MSN Direct开发人员交流的时候，他们对.NET Micro Framework的执行性能颇有微词）。 我的解决方案就是：.NET Micro Framework必须尽可能的封装，C#语言执行的不是大段功能代码，而只是一些工艺流程代码即可，那些功能性的代码尽可能用C/C++实现。C#起到粘连串接的作用即可，这一点和网页开发中的脚本语言的角色非常类似。 目前这类封装，必须是porting开发人员完成，是.NET Micro Framework TinyCLR的不可分的部分，普通用户是不能进行C/C++开发的。而我这篇文章所介绍的重点，就是为普通的开发用户，开启C/C++ 基于.NET Micro Framework编程之门。在《.NET Micro Framework动态调用C/C++底层代码》文章中我介绍了这种技术的实现原理，本篇文章就是基于应用的角度，介绍如果用MDK进行.NET Micro Framework用户驱动开发。 在进行用户流式驱动开发介绍之前，我先比较一下C#和C++开发的性能，让大家有一个直观的感受。 上图C#代码如下： OutputPort io = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA6,false); while (true) { io.Write(true); io.Write(false); } C++的代码如下（NativeSample下运行） CPU_GPIO_EnableOutputPin(STM32F20x_GPIO_Driver::PA6,FALSE); while(TRUE) { CPU_GPIO_SetPinState(STM32F20x_GPIO_Driver::PA6,FALSE); CPU_GPIO_SetPinState(STM32F20x_GPIO_Driver::PA6,TRUE); } 硬件平台采用紫藤207（STM32F207 主频120M），通过示波器检查PA6管脚。 从示波器的显示结果来看，二者相差近60倍，所以说在C#层很难实现微秒级别的控制。 另外我也比较了一下C#和C++的for循环的执行效率。 代码很简单，就是：for(x=0;x<1000;x++); 执行次数 C# C++ 倍数 10 316us - - 100 2.5ms 3.5us 714 1000 24ms 33us 727 10000 - 333us - C#层提供的Sleep延时也是毫秒级别的，我做了一个简单的测试，结果如下： Sleep参数 0 1 10 执行时间 176-184 us 1.3ms 10.4ms 注：由于底层时钟中断不断触发，Sleep的时间是不确定的。 相信以上的测试结果，对大家的印象是深刻的。所以说，不考虑C#的封装优点，而是非要用C#和C++实现同样的功能，只能是让大家越来越远离.NET Micro Framework。 -------- 分割线 --------- 在《.NET Micro Framework动态调用C/C++底层代码》这篇文章中，我介绍g_GeneralStream_Function的时候，其支持的函数才15个，并且主要是GPIO和时钟类的函数，这次调整以后，已经扩展支持61个了，并且也可以传递初始化函数的字符串或整型变量参数了，新的g_GeneralStream_Function定义如下: IGeneralStream_Function g_GeneralStream_Function = { -1, NULL, //-- &Notice_GenerateEvent, &lcd_printf, &debug_printf, &HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled, &Events_WaitForEvents, &disable_interrupts, &enable_interrupts, &private_malloc, &private_free, //mem &hal_snprintf, &hal_stricmp, &hal_strncmp_s, &hal_strlen_s, &memcpy, &memset, //Flash &YFSoft_Flash_Erase, &YFSoft_Flash_Read, &YFSoft_Flash_Write, //GPIO &CPU_GPIO_DisablePin, &CPU_GPIO_EnableInputPin, &CPU_GPIO_EnableOutputPin, &CPU_GPIO_GetPinState, &CPU_GPIO_SetPinState, //TIMER &CPU_TIMER_Initialize, &CPU_TIMER_Uninitialize, &CPU_TIMER_Start, &CPU_TIMER_Stop, &CPU_TIMER_GetState, &CPU_TIMER_SetState, //USART &USART_Initialize, &USART_Uninitialize, &USART_Write, &USART_Read, &USART_Flush, &USART_BytesInBuffer, &USART_DiscardBuffer, //DA/AD &DA_Initialize, &DA_Write, &AD_Initialize, &AD_Read, //PWM &PWM_Initialize, &PWM_Uninitialize, &PWM_ApplyConfiguration, &PWM_Start, &PWM_Stop, &PWM_GetPinForChannel, //TinyGUI &LCD_ClearEx, &LCD_SetPixel, &LCD_GetPixel, &LCD_DrawLine, &LCD_DrawRectangle, &LCD_DrawEllipse, &LCD_DrawImage, &LCD_DrawImageEx, &LCD_DrawString, &LCD_DrawStringEx, &LCD_FillRectangle, &LCD_FillEllipse, &LCD_GetFrameBufferEx, &LCD_SuspendLayout, &LCD_ResumeLayout, }; 有了这些函数支持，就可以在MDK中独立编写 MF的用户流驱动了。当然，你也可以不用这些函数，也可以调用MDK相关的库或STM32提供的库，直接通过寄存器对硬件进行操作（前提是和已有的功能不要冲突就行）。 为了便于在MDK 4.x中开发用户流式驱动，我提供了yfmflib.h和grenralstream.h头文件，也提供了一个UserDriver.cpp模板，用户只要简单修改一下即可。 UserDriver.cpp模板中的代码如下： //说明：代码空间 0x08010000 - 0x08020000 64K // 内存空间 0x20002000 - 0x20004000 8K #include "YFMFLib.h" #include "GeneralStream.h" #define UserDriver_Flag "UserDriver" #define UserDriver_Hander 1 const IGeneralStream_Function *MF=NULL; int GeneralStream_Open1_UserDriver(LPCSTR config) { return 0;} //Open1永远也不会被调用 //int GeneralStream_Open2_UserDriver(int config) { return 0;} int GeneralStream_Close_UserDriver() { return 0;} int GeneralStream_IOControl1_UserDriver(int code, BYTE *inBuffer, int inCount, BYTE *outBuffer, int outCount){return -1;} int GeneralStream_IOControl2_UserDriver(int code, int parameter){return -1;} int GeneralStream_Read_UserDriver(BYTE *buffer, int offset, int count){return -1;} int GeneralStream_Write_UserDriver(BYTE *buffer, int offset, int count){return -1;} int GeneralStream_Open2_UserDriver(int config) { //获取系统函数的指针 MF = (IGeneralStream_Function*)config; //C#下传的参数 MF->lcd_printf("%d,%s\r\n",MF->iParam1,MF->sParam1); MF->debug_printf("%d,%s\r\n",MF->iParam1,MF->sParam1); } extern const IGeneralStream g_GeneralStream_UserDriver; const IGeneralStream g_GeneralStream_UserDriver = { UserDriver_Flag, &GeneralStream_Open1_UserDriver, &GeneralStream_Open2_UserDriver, &GeneralStream_Close_UserDriver, &GeneralStream_IOControl1_UserDriver, &GeneralStream_IOControl2_UserDriver, &GeneralStream_Read_UserDriver, &GeneralStream_Write_UserDriver, }; 为了让大家印象深刻，我们以LCD1602的驱动为示例，进行用户驱动编写（我已经为其专门开发了一个流式驱动，以其为例只是便于说明，后续还将详细介绍LCD1602）。 其实LCD1602的显示就是IO操作，其实理论上在C#层也可以实现，但是通过我以上的性能测试，估计大家会鲜有尝试了。LCD1602的驱动，通过上网搜索，无论是C51、STM32还是Arduino都提供了相关的源码，我们只要把相关的IO操作的函数，转换为我们MF的IO操作函数即可。 主要代码如下： void LCD1602_Write_byte(BYTE data) { MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_E_Pin,TRUE); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D7_Pin,(data & 0x80)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D6_Pin,(data & 0x40)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D5_Pin,(data & 0x20)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D4_Pin,(data & 0x10)>0); MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(1); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_E_Pin,FALSE); MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(1); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_E_Pin,TRUE); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D7_Pin,(data & 0x08)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D6_Pin,(data & 0x04)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D5_Pin,(data & 0x02)>0); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_D4_Pin,(data & 0x01)>0); MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(1); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_E_Pin,FALSE); } void LCD1602_Write_Command(BYTE cmd) { MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(100); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_RS_Pin,FALSE); LCD1602_Write_byte(cmd); } void LCD1602_Write_Data(BYTE data) { MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(100); MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_RS_Pin,TRUE); LCD1602_Write_byte(data); } void LCD1602_SetXY(BYTE x,BYTE y)//x:0~15,y:0~1 { if(y) LCD1602_Write_Command(0xc0+x);//第二行显示 else LCD1602_Write_Command(0x80+x);//第一行显示 } void LCD1602_Write_Char(BYTE x,BYTE y,char data) { LCD1602_SetXY( x, y); //写地址 LCD1602_Write_Data(data); } void LCD1602_Print(BYTE x,BYTE y,char *s) { if(x>15)x=15; LCD1602_SetXY( x, y ); //写地址 int i=0; while (*s && (x+i++)<16) //写显示字符 { LCD1602_Write_Data( *s++ ); } } void LCD1602_Init() { MF->CPU_GPIO_SetPinState(LCD1602_RW_Pin,FALSE); //只写 MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(100000); LCD1602_Write_Command(0x33); MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(20000); LCD1602_Write_Command(0x32); MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(20000); LCD1602_Write_Command(0x28); LCD1602_Write_Command(0x0C); //显示开 LCD1602_Write_Command(0x01); //清屏 MF->HAL_Time_Sleep_MicroSeconds_InterruptEnabled(20000); } 以上就是LCD驱动相关的代码，下面我们填写接口代码 int GeneralStream_Open2_UserDriver(int obj) { //获取系统函数的指针 MF = (IGeneralStream_Function*)obj; //-- LPCSTR config = MF->sParam1; //不能有空格 // 012345678901234567890123456789012345678901234567890123 //格式RS=PC08,RW=PC09,E=PB06,D4=PB07,D5=PC00,D6=PC02,D7=PC03 if(config[3]!='P' || config[11]!='P' || config[18]!='P' || config[26]!='P' || config[34]!='P' || config[42]!='P' || config[50]!='P') { return -1; } LCD1602_RS_Pin =(GPIO_PIN)((config[4]-'A') * 16 + (config[5]-'0') * 10+ (config[6] - '0')); LCD1602_RW_Pin =(GPIO_PIN)((config[12]-'A') * 16 + (config[13]-'0') * 10+ (config[14] - '0')); LCD1602_E_Pin =(GPIO_PIN)((config[19]-'A') * 16 + (config[20]-'0') * 10+ (config[21] - '0')); LCD1602_D4_Pin =(GPIO_PIN)((config[27]-'A') * 16 + (config[28]-'0') * 10+ (config[29] - '0')); LCD1602_D5_Pin =(GPIO_PIN)((config[35]-'A') * 16 + (config[36]-'0') * 10+ (config[37] - '0')); LCD1602_D6_Pin =(GPIO_PIN)((config[43]-'A') * 16 + (config[44]-'0') * 10+ (config[45] - '0')); LCD1602_D7_Pin =(GPIO_PIN)((config[51]-'A') * 16 + (config[52]-'0') * 10+ (config[53] - '0')); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_RS_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_RW_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_E_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_D4_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_D5_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_D6_Pin,FALSE); MF->CPU_GPIO_EnableOutputPin(LCD1602_D7_Pin,FALSE); LCD1602_Init(); //初始化液晶 return 0; } int GeneralStream_Write_UserDriver(BYTE *buffer, int offset, int count) { UINT8 x = (BYTE)((offset>>8) & 0xFF); UINT8 y = (BYTE)(offset & 0xFF); buffer[count]=0; if(x>15 || y>1 ) return -1; LCD1602_Print(x,y,(char *)buffer); return 0; } 以上代码在MDK中直接编译，编译后的bin文件，经过转换适当转换，变为MF部署工具所支持的Hex文件，用MFDeploy或YFAccessFlash工具直接部署即可，如下图所示： 基于C++的代码我们已经完成，下一步我们开始写C#代码，以便调用我们写好的C++代码。 代码如下： using System; using Microsoft.SPOT; using Microsoft.SPOT.Hardware; using YFSoft.IO; namespace UserDriverTest { public class Program { public static void Main() { Debug.Print("UserDriver Test ..."); LCD1602 lcd = new LCD1602(); lcd.Print(0, 0, "Hello .NET MF!!!"); lcd.Print(0, 1, "YFSoft 20120920"); while (true) { System.Threading.Thread.Sleep(500); } } } //Width = 16 Height = 2 public class LCD1602 { GeneralStream gs = null; public LCD1602() { gs = new GeneralStream(); int ret = 0; if ((ret = gs.Open("UserDriver", "RS=PC08,RW=PC09,E=PB06,D4=PB07,D5=PC00,D6=PC02,D7=PC03")) <= 0) { Debug.Print("ERR=" + ret.ToString()); gs = null; } } public void Print(byte x, byte y, string s) { if (gs == null) return; byte[] temp = System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetBytes(s); byte[] buff = new byte[temp.Length + 1]; Array.Copy(temp, buff, temp.Length); buff[buff.Length - 1] = 0; gs.Write(buff, x << 8 | y, temp.Length); } } } 代码执行后，其运行效果如下图所示： ------------------------------------------------- MF简介：http://blog.csdn.net/yefanqiu/article/details/5711770 MF资料：http://www.sky-walker.com.cn/News.asp?Id=25 本文转自yefanqiu51CTO博客，原文链接：http://blog.51cto.com/yfsoft/1031101，如需转载请自行联系原作者
