机器人操作系统(ROS)教程4:ROS的框架【转】
转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念。首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe。1.main:是ROS的核心部分,它提供了一基本的工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。2.universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库;最上层的代码是应用级的代码,让机器人完成某一确定的功能。还可以从另一种方式对ROS进行分级,分为三个级:计算图级、文件系统级、社区级。下面是说明图。<ignore_js_op>一、计算图级 计算图是ROS处理数据的网络图。程序运行时,所有进程以及他们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来。这一级主要包括几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。 <ignore_js_op> 1、节点 节点就是一些执行...

