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机器人操作系统(ROS)教程4:ROS的框架【转】

转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念。首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe。1.main:是ROS的核心部分,它提供了一基本的工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。2.universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库;最上层的代码是应用级的代码,让机器人完成某一确定的功能。还可以从另一种方式对ROS进行分级,分为三个级:计算图级、文件系统级、社区级。下面是说明图。<ignore_js_op>一、计算图级 计算图是ROS处理数据的网络图。程序运行时,所有进程以及他们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来。这一级主要包括几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。 <ignore_js_op> 1、节点 节点就是一些执行...

揭秘:技术和人文交织,记阿里云人工智能ET魔术秀幕后故事

在昨天2016天猫双十一狂欢夜晚会上,大家是不是被阿里云人工智能机器人ET表演魔术的那一幕给惊呆了。不仅实时互动、全程实时速记,还猜出了每个人手里的牌是什么。 太厉害了,有没有!!! 不过: 这个魔术的创意是怎么来的? 从想法到拍板、再到落地,历时多久?有没有遇到什么坎,都是怎么解决的? 技术上都有哪些细节? 魔术的背后,都有哪些幕后? 云栖社区记者就以上问题,采访了魔术环节的项目PM李博(花名:傲海)。 创意来自于一个经典魔术 昨晚惊艳全场的阿里云人工智能ET表演的是一个经典魔术。 32张扑克牌以De Bruijn序列排列,五人洗牌之后,实际上排列可能减少到32种,ET将转身观众(黑牌)记作1红牌观众记为0。进一步从32种可能性中算出最终的唯一排列。 它就是DeBruijn序列,这个序列的原理很复杂,但效果很简单,就是从这样的序列中任意取出相邻n

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