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复杂多径环境下 UWB 人员定位误差建模与实时补偿技术

摘要:化工车间、钢结构厂房等场景中,金属反射面密集、遮挡动态变化,UWB 信号多径叠加、NLOS 偏差耦合,测距误差呈现非高斯、时变非线性特征,传统固定噪声模型难以适配。本文构建分层误差模型,区分 LOS 随机噪声、静态 NLOS 偏移、动态多径畸变三类误差分量;依托 CIR 信道特征与时序残差建立误差预测模型,结合自适应 EKF 实现链路级实时补偿,不直接剔除异常观测,采用置信度加权抑制误差传播。实测结果表明,在 LOS 与 NLOS 交替的复杂多径环境下,该方案定位 RMSE 由 0.54 m 降至 0...

长程会话先设预算闸

对正在把智能体接入现有软件、或要跑多步编码与验证循环的开发者和技术负责人来说,2026 年 11 月 10 日 Google 正式向付费开发者推出 Gemini 4 Carbon:它面向长周期智能体工作流,并写明会比面向常规任务的 Gemini 4 Argon 消耗更多 token,用来做更彻底的探索、推理和扩展验证。结论先说清楚:不要只看「单价是否和更快的型号相同」——长程型号会把更多 token 花在思考和续写上,思考还按输出计价;要在会话层设一道累计闸,总量口径必须计入输入、输...

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