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面向复杂工业场景的 UWB 人员定位 NLOS 识别与误差抑制方法研究

UWB 依靠纳秒级窄脉冲、大带宽特性,在视距(LOS)条件下可实现厘米级测距与定位,已广泛应用于工业人员定位、厂区作业监护、井下与隧道安全管控等场景。但工业环境存在大量金属壳体、管道、钢结构支架、移动设备与作业人员,直达路径被遮挡时,信号只能依靠反射、绕射传播,形成 NLOS 效应。NLOS 测距普遍存在正向偏差,误差分布非高斯、时变,传统基于高斯假设的最小二乘、标准卡尔曼滤波会把污染观测等权参与解算,造成定位结果严重偏移、随机跳点,直接影响电子围栏越界告警、SOS 呼救、人员轨迹追溯的可靠性。

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