国地中心联合纬钛机器人发布了全球首个最大规模的跨本体视触觉（Vision-Based Tactile Sensor）多模态数据集：白虎-VTouch。该数据集首创跨本体视触觉多模态真实交互数据采集新范式，是目前全球规模最大、模态最完整、任务结构最系统化的视触觉多模态机器人操作数据集。

包含视触觉传感器数据、RGB-D数据、关节位姿数据等，涵盖轮臂机器人（D-Wheel）、双足机器人（青龙）、手持智能终端等本体构型，数据集规模超60000分钟。白虎-VTouch数据集的使用说明、相关研究成果Pre-print预印本也将陆续发布。

主要特点

• 数据集涵盖多个模态，包含视触觉传感器数据、RGB-D数据、关节位姿数据等。
• 涵盖了多款机器人本体，包括国地中心青龙、国地中心轮臂、手持式pika夹爪。这些平台涵盖了全尺寸人形机器人、类人形轮式机器人以及手持式智能终端多种本体构型。
• 使用“矩阵式”任务构建方法，围绕家居家政、餐饮服务、工业制造、特种作业四大类真实场景，涵盖100+原子技能，全面覆盖机器人在现实生活和生产中的关键应用领域

白虎-VTouch数据集所采用的视触觉传感器支持最高640×480分辨率与120Hz刷新率，在物体接触过程可稳定记录细粒度接触变化，包含视触觉接触图像约9072万对真实物体接触样本。视触觉接触数据占本数据集规模的比重为57%，显著扩展了真实物理交互场景的接触范围。

在任务层面，视触觉信息重点覆盖260+接触密集型任务，其中，68%的任务在引入视触觉感知后获得了更完整、连续的接触状态描述，为精细操作、力控调整与失败恢复等关键环节提供了直接增益。