全球首个跨本体视触觉多模态数据集“白虎-VTouch”发布
国地中心联合纬钛机器人发布了全球首个最大规模的跨本体视触觉(Vision-Based Tactile Sensor)多模态数据集:白虎-VTouch。该数据集首创跨本体视触觉多模态真实交互数据采集新范式,是目前全球规模最大、模态最完整、任务结构最系统化的视触觉多模态机器人操作数据集。 包含视触觉传感器数据、RGB-D数据、关节位姿数据等,涵盖轮臂机器人(D-Wheel)、双足机器人(青龙)、手持智能终端等本体构型,数据集规模超60000分钟。白虎-VTouch数据集的使用说明、相关研究成果Pre-print预印本也将陆续发布。 主要特点 数据集涵盖多个模态,包含视触觉传感器数据、RGB-D数据、关节位姿数据等。 涵盖了多款机器人本体,包括国地中心青龙、国地中心轮臂、手持式pika夹爪。这些平台涵盖了全尺寸人形机器人、类人形轮式机器人以及手持式智能终端多种本体构型。 使用“矩阵式”任务构建方法,围绕家居家政、餐饮服务、工业制造、特种作业四大类真实场景,涵盖100+原子技能,全面覆盖机器人在现实生活和生产中的关键应用领域 白虎-VTouch数据集所采用的视触觉传感器支持最高640×480分...
