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究竟 JDK 给我们提供了哪几种线程池,分别有什么特点?

常见线程池特点的总结 首先我们来看第一种常见的线程池 FixedTheadPool,它是线程数量固定的的线程池 。我们通过下图来理解它的特点。 这种线程的特点是这样的,假设我们给它执行 1000 个任务,但是的线程已经是固定的就是 10,所以始终是0 ~ 9 这 10 个线程来反复的执行我们的任务,不会超出我们设置的固定范围。 第二种,常见的线程池是 CachedThreadPool,它是可缓存的线程池,并且还会回收。通过下图理解它的工作情况。 它会把任务交给我们的线程,而且线程不够用的话,就会创建线程。如果线程过多,就会把这些线程给回收回来。 第三种非常常见的线程池是 ScheduleThreadPool,前面我们介绍过,它是支持定期和周期执行任务的,我们可以设置它每隔多长时间去执行任务。这个线程池用在我们的定时任务或者是用它来替代我们的定时器都是可以的。 第四种常见的线程池是 SingleThreadExecutor,这种线程池比较简单,它内部只有一个线程,会用唯一的工作线程来执行任务。它的原理和固定线程数量的线程池的原理是一样的,只不过这个时候它的线程数量就直接被设置为 1,也...

技术分享 | Prometheus避障—A_star算法代码阅读

在使用P系列无人机过程中,相信大家都知道P系列无人机的避障功能,在之前的技术分享中:Prometheus(P450)-室内外避障,给看官们详细讲解了避障的算法原理以及实际飞行操作演示的文章。今天,为了方面更加快速的进行二次开发,着重解读一下A星算法代码的实现。 prometheus项目中,A_star算法功能包存放在 Prometheus/Modules/planning/global_planning路径下,如图所示。 进入global_planning功能包的src文件夹下,我们可以看到5个cpp文件,如下图所示, A_star.cpp:实现A_star规划的功能的主要部分; global_planner.cpp:主要定义了一些消息的接收端,如飞机状态、点云数据、目标点状态等消息的接收,为A_star算法做准备工作的文件; global_planner_node.cpp:主函数,创建一个global_planner的对象来调用a_star算法; occupy_map.cpp:它主要承担将传感器获得的障碍物的点云数据转化为栅格地图中障碍物的信息,为A_star规划算法做准备; too...

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

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