笔记列表-低调大师优秀个人博客

文章列表

共 213531 篇

2026-09-15

HTTPS 实战：从证书校验到 TLS 握手的可验证排障方法

HTTP 解决了“如何传输应用数据”，却没有解决“数据是否被窃听、是否被篡改、连接的对端是否真实”。在登录、支付、内部管理系统和服务间调用中，仅依赖 HTTP 会让请求头、Cookie、令牌和业务内容暴露在传输链路上。

阅读约14分钟

2026-09-15

常见电机类型及各自优劣势

旋转电机的关键通常是：定子产生旋转磁场 → 转子跟随旋转磁场运动。根据转子是否跟得上旋转磁场，分出了同步电机和异步电机。

阅读约14分钟

2026-09-15

导纳和阻抗的原理及本质对比

真正让它们在工程上产生天壤之别的，恰恰就是观测量不一样。在控制理论中，观测什么和控制什么直接决定了系统的物理本质和稳定性边界。本文从纯数学、控制架构、物理本质三个维度来拆解。

阅读约11分钟

2026-09-15

机械臂最小二乘法，在线辨识环境刚度

传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈，基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度，并进行位移补偿的阻抗控制，提高变刚度环境下阻抗控制的性能。

阅读约3分钟

2026-09-15

机械臂末端深度相机的作用

末端相机的核心作用可以总结为：在作业之前，解决在哪和去哪的全局感知问题；并在任务完成之后，回答效果怎么样。

阅读约6分钟

2026-09-15

迭代学习控制算法（ILC）介绍

迭代学习控制（ILC, Iterative Learning Control）是一种面向重复性任务的智能控制算法，核心思想很朴素：同一个动作做很多次，每次根据上一次的误差修正下一次的指令，越做越好。

阅读约7分钟

2026-09-15

机器人清洁轨迹规划，使用圆柱坐标系

在视觉点云因釉面反射、水雾遮挡、管路盲区而不可靠时，规划清洁轨迹的核心思路需要从 “精确几何复现” 转向 “约束空间覆盖 + 力觉自适应” ，可以使用一种或几种通用轨迹模板，能够以不变应万变，实现对不同设备的高效清洁。

阅读约8分钟

2026-09-15

机器人弓字形模板的清洁轨迹

外壁和操作面板的几何特征与内壁迥异，因此在轨迹规划上需要采用不同的策略。除了螺旋轨迹外，还有多种覆盖方案可以互为补充，形成一个完整的清洁轨迹库。

阅读约9分钟

2026-09-15

智能马桶“长出机器手”！这家公司正将机器人技术带进你的卫生间…

在2026世界机器人大会现场，双足行走的机械躯体翻腾、跳跃、疾跑，不断挑战人类运动极限。

阅读约14分钟

2026-09-15

用 WorkBuddy 辅助搭建飞书日报自动提醒系统：GitHub Actions + 多维表格 + Server酱落地实录

带团队做日报/周报，最怕两件事：每天卡点手工汇总、负责人一请假就断档。我用一套几乎零成本的自动化把这个痛点彻底解决——飞书多维表格做数据源、GitHub Actions 免费定时跑、飞书卡片推主通道、Server酱微信做兜底。本文完整复盘从 0 到上线的全过程，含可直接抄的代码和 5 个真实踩坑。

阅读约18分钟

2026-09-15

把流媒体搬到NAS！完全开源免费，自动追更B站、YouTube

关注的UP主或者频道，希望更新之后自动保存，甚至想把散落在YouTube、B站等平台上的内容，慢慢整理成自己的视频库。单独下载视频其实不难，yt-dlp一条命令就能解决。但问题是，当视频越来越多之后，下载只是第一步。

阅读约9分钟

2026-09-15

我怎么用 AI，同时写内容、做课程、开发产品

这是上周日我在亦庄模数 OPC（WaytoAGI 社区运营）做的一次线下分享，现场收到了一些好评。回来整理成文字，分享给大家。

阅读约22分钟

2026-09-15

机器人清洁规划规划的常用方法

几种通用性强、能适应不同设备清洁，且不依赖精确点云的轨迹方案，分别侧重于“完全无模型”、“人机协同”、“动态适应”和“最优覆盖”四个方面。

阅读约9分钟

2026-09-15

导纳力控的离散化方法：显示/隐式欧拉

在机械臂末端导纳控制的实现中，需要将连续的导纳微分方程离散化，以便在每个控制周期根据力传感器读数更新位置指令。常用的离散化方法就是显式欧拉法和隐式欧拉法。

阅读约9分钟

2026-09-15

机械臂泛化性轨迹规划方法

将清洁轨迹定义为一组参数化的运动基元，参数由快速、粗略的在线感知（视觉或力觉）估计并实时更新，轨迹生成器的适应性由参数和导纳层共同完成。

阅读约10分钟

2026-09-15

在线自适应前馈，实现连续空间的学习控制

针对用已清洁区域的接触力误差，预测修正后续区域轨迹，提供四种工程上可实现的算法方案，从极简到复杂的方案进行展开介绍。

阅读约12分钟

2026-09-15

动态向量场路径规划算法

动态向量场轨迹生成，是一种完全不同传统规划的方法，不预先计算一系列路径点，而是在整个工作空间定义一个连续的速度向量场，让机器人末端顺着场流自然流动，生成平滑、稳定的覆盖轨迹。

阅读约9分钟

2026-09-15

机械臂参数化轨迹规划落地流程

通用参数化模板 + 在线粗估计 → 导纳精贴合的方案详细落地步骤，整个流程的核心在于用最少、最鲁棒的感知信息，快速确定轨迹模板的几个关键几何参数，然后生成连续路径，由力控完成最后的贴合修正。

阅读约11分钟

2026-09-15

机械臂末端重力补偿力矩，原理及计算过程

这说明：重力不会对沿自身作用线方向的轴产生力矩。只有质心偏离末端 zz 轴时，才会产生绕 zz 轴的扭矩。

阅读约6分钟

2026-09-15

机械臂工具坐标系，旋转矩阵含义解释

从末端坐标系到基座坐标系的旋转矩阵，就是把一个在末端坐标系中表示的向量，变换到基座坐标系中。

阅读约9分钟

资源下载

更多资源

Nacos

Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称，一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集，帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Rocky Linux

Rocky Linux（中文名：洛基）是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版，作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL（Red Hat Enterprise Linux）完全兼容的开源替代方案，由社区拥有并管理，支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性，采用模块化包装和SELinux安全架构，默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统，支持十年生命周期更新。

Sublime Text

Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能，例如代码缩略图，Python的插件，代码段等。还可自定义键绑定，菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括：拼写检查，书签，完整的 Python API ， Goto 功能，即时项目切换，多选择，多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器，同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

WebStorm

WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具。目前已经被广大中国JS开发者誉为“Web前端开发神器”、“最强大的HTML5编辑器”、“最智能的JavaScript IDE”等。与IntelliJ IDEA同源，继承了IntelliJ IDEA强大的JS部分的功能。

文章列表

HTTPS 实战：从证书校验到 TLS 握手的可验证排障方法

常见电机类型及各自优劣势

导纳和阻抗的原理及本质对比

机械臂最小二乘法，在线辨识环境刚度

机械臂末端深度相机的作用

迭代学习控制算法（ILC）介绍

机器人清洁轨迹规划，使用圆柱坐标系

机器人弓字形模板的清洁轨迹

智能马桶“长出机器手”！这家公司正将机器人技术带进你的卫生间…

用 WorkBuddy 辅助搭建飞书日报自动提醒系统：GitHub Actions + 多维表格 + Server酱 落地实录

把流媒体搬到NAS！完全开源免费，自动追更B站、YouTube

我怎么用 AI，同时写内容、做课程、开发产品

机器人清洁规划规划的常用方法

导纳力控的离散化方法：显示/隐式欧拉

机械臂泛化性轨迹规划方法

在线自适应前馈，实现连续空间的学习控制

动态向量场路径规划算法

机械臂参数化轨迹规划落地流程

机械臂末端重力补偿力矩，原理及计算过程

机械臂工具坐标系，旋转矩阵含义解释

资源下载

Nacos

Rocky Linux

Sublime Text

WebStorm

欢迎您来访！

用 WorkBuddy 辅助搭建飞书日报自动提醒系统：GitHub Actions + 多维表格 + Server酱落地实录