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PCL几种采样方法

(1)下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格,然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点,这样体素内所有点就用一个重心点来表示,进行下采样的来达到滤波的效果,这样就大大的减少了数据量,特别是在配准,曲面重建等工作之前作为预处理,可以很好的提高程序的运行速度, #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> int main(int argc, char** argv) { // 创建点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取PCD文件 if (pcl::io::loadPCDFile&...

获取 metadata 的完整例子 - 每天5分钟玩转 OpenStack(166)

我们将通过实验详细分析 instance 从 nova-api-metadata 获取信息的完整过程。 环境介绍 1. 一个 all-in-one 环境(多节点类似)。 2. 已创建 neutron 网络test_net,DHCP 已启动。在这个 metadata 实验中,test_net的 type 不重要,flat、vlan、vxlan 都可以。 3. 暂无 neutron router。 准备就绪,开始实验。 启动 instance 通过 cirros 镜像部署一个 instance,命名为c1,选择网络test_net。启动过程中,查看 instance 的启动日志。 上面的 log 中我们看到两个信息: ① instance 从 DHCP 拿到了 IP 17.17.17.5,这个好理解,因为我们在test_net上开启的 DHCP 服务。 ② instance 会去访问http://169.254.169.254/2009-04-04/instance-id,尝试了20 次都失败了。 神奇的 169.254.169.254 169.254.169.254是个什么地址?...

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