人形机器人运动控制要不要讨好 VLM？同一套奖励拆成两条通道：关节加速度降 59.5%，换到 G1 上只剩 1.7%-低调大师

人形机器人运动控制要不要讨好 VLM？同一套奖励拆成两条通道：关节加速度降 59.5%，换到 G1 上只剩 1.7%

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大模型 Agent 落地为什么总差最后一步：37.3% 到 55.5%，缺的是 8 类可复用原语

先说一个体感很强、但很少被量化的现象。同一个前沿模型换一个更薄的 harness，在 Terminal-Bench 4.0 上的解决率会掉二十多个百分点；在 heelo.dev 那 46 个真实业务任务上，Claude Code 和 Codex 各自只能独立完成 9 个。模型没变，工具都接得上，掉的地方集中在同一处：拿到资源之后，怎么把它用到眼前这个具体任务上。这篇 102 页、21 图、54

2026-11-11

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在人群里走路，难的从来不是躲开眼前那个人。难的是你此刻选的那条路，两秒之后会不会正好切进一支正在过街的人流、会不会压到车道边缘、会不会堵住别人正要推开的门。这三种动作在当前这一帧全都合法：不碰撞、不越界、和你见过的示范也长得像。它们错在别的地方——错在"接下来会发生什么"。人类走路是靠预判的，这一点在人群行为研究里有大量证据；而工程上能实时跑的策略，绝大多数只看当前状态。想让智能体也预判，最直接

2026-11-11

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Nacos

Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称，一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集，帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Spring

Spring框架（Spring Framework）是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架，旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念，提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块，支持整合Hibernate、Struts等第三方框架，其适用范围不仅限于服务器端开发，绝大多数Java应用均可从中受益。

优质分享App

近一个月的开发和优化，本站点的第一个app全新上线。该app采用极致压缩，本体才4.36MB。系统里面做了大量数据访问、缓存优化。方便用户在手机上查看文章。后续会推出HarmonyOS的适配版本。

Sublime Text

Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能，例如代码缩略图，Python的插件，代码段等。还可自定义键绑定，菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括：拼写检查，书签，完整的 Python API ， Goto 功能，即时项目切换，多选择，多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器，同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。