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面向隧道 / 管廊的 UWB 惯导紧耦合人员定位与姿态解算系统

隧道、综合管廊属于典型狭长密闭受限空间,卫星信号完全隔绝,衬砌、钢拱架、管线形成强反射信道,UWB 信号易发生 NLOS 遮挡与密集多径;同时巷道走向单一、锚点布设难度大,远端工作面经常出现可用锚点不足、GDOP 恶化的问题。传统松耦合方案先独立解算 UWB 位置、再用惯导做平滑,一旦 UWB 观测失效,误差快速累积,且无法输出人员姿态信息,难以支撑跌倒、倾倒、作业姿态识别等安全业务。本文设计一套 UWB 与惯导紧耦合人员定位与姿态解算系统,直接以 UWB 原始测距、IMU 预积分作为观测输入,同步完成位置...

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