一套代码跑多种机器狗上装：配置文件怎么分层-低调大师

一套代码跑多种机器狗上装：配置文件怎么分层

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机器狗上装的软件怎么部署到 Jetson：镜像、设备映射和离线更新

上装软件在工位上跑得好好的，装到机器人上却报找不到库，或者 GPU 加速悄悄失效；现场改了一个依赖，第二台又复现不出来。这类问题多半不在算法，而在部署方式。官网的项目流程里有“算法部署与测试”这一步，机器狗上装的交付物按合同约定也可以包含部署文档。这篇讲一种通用的容器化做法，以 Jetson 这类边缘算力为前提，不代表某个具体项目的实现。

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调了一个 SLAM 参数，或者改了一处 QoS，怎么知道别的地方没变差？上机器人跑一圈当然可以，但机器狗要充电、要场地、要人看着，而且两次跑的路线和光照都不一样，结果没法直接比。把软件工程里的回归测试搬到机器人上，难点在于输入数据不可重复。rosbag2 正好补上这一点：把传感器输入录下来，以后每次改动都喂同一份数据，比较输出。

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Mario

马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长，特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤，还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起，长年担任任天堂的招牌角色。

Rocky Linux

Rocky Linux（中文名：洛基）是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版，作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL（Red Hat Enterprise Linux）完全兼容的开源替代方案，由社区拥有并管理，支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性，采用模块化包装和SELinux安全架构，默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统，支持十年生命周期更新。

Sublime Text

Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能，例如代码缩略图，Python的插件，代码段等。还可自定义键绑定，菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括：拼写检查，书签，完整的 Python API ， Goto 功能，即时项目切换，多选择，多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器，同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

WebStorm

WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具。目前已经被广大中国JS开发者誉为“Web前端开发神器”、“最强大的HTML5编辑器”、“最智能的JavaScript IDE”等。与IntelliJ IDEA同源，继承了IntelliJ IDEA强大的JS部分的功能。