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小米发布 Xiaomi-Robotics-1 具身基座模型

小米宣布推出 Xiaomi-Robotics-1,一个面向真实移动操作任务的具身基座模型。代码和模型权重将在近期全面开源。 模型基于 10万 小时真实世界数据进行预训练,并结合跨本体数据完成后训练,在未见环境真实机器人任务中展现稳定的规模化收益、在复杂新任务适配和多个仿真基准中展现出强大的性能。 根据介绍,Xiaomi-Robotics-1 采用 预训练 + 后训练 的两阶段训练范式。在预训练阶段,模型学习的是通用动作生成能力。给定当前视觉观察和语言描述,模型需要预测一段动作序列,使场景从当前状态向目标状态变化。 后训练阶段则重点解决两个对齐问题: 第一,本体对齐。将预训练阶段从 UMI 数据...

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