今年7月份，北京人形机器人创新中心（后称北京人形）正式发布开源运动控制框架Tien Kung-Lab，将机器人马拉松冠军的运控算法面向行业开源。

TienKung-Lab代码仓库：https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab

近日，北京人形为了帮助开发者解决具身智能Sim2Real困难，宣布正式开源TienKung-Lab的上机代码仓库Deploy_Tienkung。

Deploy_Tienkung使用指南

• 项目结构

Deploy_Tienkung/
├── rl_control_new/         # 强化学习控制主库
└── x_humanoid_rl_sdk/      # 机器人控制SDK

• 组件说明

rl_control_new

基于ROS2的人形机器人强化学习控制库，用于控制天工系列人形机器人。该库使用强化学习算法实现机器人运动控制，支持仿真和真实机器人环境。主要特性：

• 基于强化学习的机器人控制策略

• 支持仿真和实机部署

• ROS2集成，便于系统扩展

• 插件化架构设计

x_humanoid_rl_sdk

天工人形机器人强化学习控制SDK，包含状态机实现、机器人接口和控制算法。

主要特性：

• 有限状态机实现

• 标准化机器人接口定义

• 控制算法封装

• 易于集成的C++库

Deploy_Tienkung 开源地址：https://github.com/Open-X-Humanoid/Deploy_Tienkung