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技术分享 | ROS与Gazebo的通信机制

做机器人算法的相信大家对ROS和Gazebo都不陌生,可以说是我们的两大利器,ROS全称机器人操作系统,它为我们提供了软件操作平台,我们可以方便的在ROS的软件框架下编写我们自己的机器人算法。gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。 那么下面我们一起来认识一下gazebo和ros到底是怎么搭配一起工作的?Gazebo和ros他们的功能完全不一样,内部的消息机制以及驱动也相去甚远,那么它们之间是怎么通信的呢? 这是官方给出的框架图 从图上我们可以看到,当ros的消息传递过来的时候,它并没有给gazebo,而是给了Controller Manager中的一个controller,经过controller中的控制器计算出来相应的值之后,数据流入了JointCommand接口中,然后由这个接口转交给gazebo模块;当gazebo计算数据完成之后,数据也是先流入一个叫做JointState的接口中,随后又流入了一个controller中,这个controller再将消息发布出去。 这个模块就是我们今天...

Redis大集群扩容性能优化实践

一、背景 在现网环境,一些使用Redis集群的业务随着业务量的上涨,往往需要进行节点扩容操作。 之前有了解到运维同学对一些节点数比较大的Redis集群进行扩容操作后,业务侧反映集群性能下降,具体表现在访问时延增长明显。 某些业务对Redis集群访问时延比较敏感,例如现网环境对模型实时读取,或者一些业务依赖读取Redis集群的同步流程,会影响业务的实时流程时延。业务侧可能无法接受。 为了找到这个问题的根因,我们对某一次的Redis集群迁移操作后的集群性能下降问题进行排查。 1.1 问题描述 这一次具体的Redis集群问题的场景是:某一个Redis集群进行过扩容操作。业务侧使用Hiredis-vip进行Redis集群访问,进行MGET操作。 业务侧感知到访问Redis集群的时延变高。 1.2 现网环境说明 目前现网环境部署的Redis版本多数是3.x或者4.x版本; 业务访问Redis集群的客户端品类繁多,较多的使用Jedis。本次问题排查的业务使用客户端Hiredis-vip进行访问; Redis集群的节点数比较大,规模是100+; 集群之前存在扩容操作。 1.3 观察现象 因为时延变高...

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Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称,一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集,帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Spring

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

Rocky Linux

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Rocky Linux(中文名:洛基)是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版,作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL(Red Hat Enterprise Linux)完全兼容的开源替代方案,由社区拥有并管理,支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性,采用模块化包装和SELinux安全架构,默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统,支持十年生命周期更新。

WebStorm

WebStorm

WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具。目前已经被广大中国JS开发者誉为“Web前端开发神器”、“最强大的HTML5编辑器”、“最智能的JavaScript IDE”等。与IntelliJ IDEA同源,继承了IntelliJ IDEA强大的JS部分的功能。

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