首页 文章 精选 留言 我的
优秀的个人博客,低调大师

微信关注我们

原文链接:https://my.oschina.net/flydean/blog/5281474

转载内容版权归作者及来源网站所有!

低调大师中文资讯倾力打造互联网数据资讯、行业资源、电子商务、移动互联网、网络营销平台。持续更新报道IT业界、互联网、市场资讯、驱动更新,是最及时权威的产业资讯及硬件资讯报道平台。

技术分享 | ROS与Gazebo的通信机制

做机器人算法的相信大家对ROS和Gazebo都不陌生,可以说是我们的两大利器,ROS全称机器人操作系统,它为我们提供了软件操作平台,我们可以方便的在ROS的软件框架下编写我们自己的机器人算法。gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。 那么下面我们一起来认识一下gazebo和ros到底是怎么搭配一起工作的?Gazebo和ros他们的功能完全不一样,内部的消息机制以及驱动也相去甚远,那么它们之间是怎么通信的呢? 这是官方给出的框架图 从图上我们可以看到,当ros的消息传递过来的时候,它并没有给gazebo,而是给了Controller Manager中的一个controller,经过controller中的控制器计算出来相应的值之后,数据流入了JointCommand接口中,然后由这个接口转交给gazebo模块;当gazebo计算数据完成之后,数据也是先流入一个叫做JointState的接口中,随后又流入了一个controller中,这个controller再将消息发布出去。 这个模块就是我们今天...

Redis大集群扩容性能优化实践

一、背景 在现网环境,一些使用Redis集群的业务随着业务量的上涨,往往需要进行节点扩容操作。 之前有了解到运维同学对一些节点数比较大的Redis集群进行扩容操作后,业务侧反映集群性能下降,具体表现在访问时延增长明显。 某些业务对Redis集群访问时延比较敏感,例如现网环境对模型实时读取,或者一些业务依赖读取Redis集群的同步流程,会影响业务的实时流程时延。业务侧可能无法接受。 为了找到这个问题的根因,我们对某一次的Redis集群迁移操作后的集群性能下降问题进行排查。 1.1 问题描述 这一次具体的Redis集群问题的场景是:某一个Redis集群进行过扩容操作。业务侧使用Hiredis-vip进行Redis集群访问,进行MGET操作。 业务侧感知到访问Redis集群的时延变高。 1.2 现网环境说明 目前现网环境部署的Redis版本多数是3.x或者4.x版本; 业务访问Redis集群的客户端品类繁多,较多的使用Jedis。本次问题排查的业务使用客户端Hiredis-vip进行访问; Redis集群的节点数比较大,规模是100+; 集群之前存在扩容操作。 1.3 观察现象 因为时延变高...

相关文章

发表评论

资源下载

更多资源
Mario

Mario

马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长,特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤,还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起,长年担任任天堂的招牌角色。

腾讯云软件源

腾讯云软件源

为解决软件依赖安装时官方源访问速度慢的问题,腾讯云为一些软件搭建了缓存服务。您可以通过使用腾讯云软件源站来提升依赖包的安装速度。为了方便用户自由搭建服务架构,目前腾讯云软件源站支持公网访问和内网访问。

Nacos

Nacos

Nacos /nɑ:kəʊs/ 是 Dynamic Naming and Configuration Service 的首字母简称,一个易于构建 AI Agent 应用的动态服务发现、配置管理和AI智能体管理平台。Nacos 致力于帮助您发现、配置和管理微服务及AI智能体应用。Nacos 提供了一组简单易用的特性集,帮助您快速实现动态服务发现、服务配置、服务元数据、流量管理。Nacos 帮助您更敏捷和容易地构建、交付和管理微服务平台。

Sublime Text

Sublime Text

Sublime Text具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等。还可自定义键绑定,菜单和工具栏。Sublime Text 的主要功能包括:拼写检查,书签,完整的 Python API , Goto 功能,即时项目切换,多选择,多窗口等等。Sublime Text 是一个跨平台的编辑器,同时支持Windows、Linux、Mac OS X等操作系统。

用户登录
用户注册