智元机器人开源 EVAC 框架与 EWMBench 评测基准
智元机器人宣布开源全球首个基于机器人动作序列驱动的具身世界模型EVAC (EnerVerse-AC)，以及具身世界模型评测基准EWMBench。 根据介绍，EVAC 是一个能够动态复现机器人与环境复杂交互的世界模型，标志着从传统仿真到生成式模拟的跃迁。 EVAC基于前序工作 EnerVerse 架构持续演进，创新型引入多级动作条件注入机制，实现 “物理动作 - 视觉动态” 的端到端生成，其核心能力体现在以下几个方面： 机器人动作与像素的高精度对齐：将机械臂 6D 位姿（x,y,z,roll,pitch,yaw）与末端执行器行程投影为action map，确保物理动作与图像帧的像素级对齐，精准建模 “抓取”、“放置”、“碰撞”、“推拉”、“快速抛掷”、“缓慢摇晃” 等复杂动力学行为； 动态多视图建模：引入Ray Map编码相机运动轨迹，支持头部 、腕部等多视角协同生成一致且连贯的视觉场景，赋予机器人更全面的环境生成能力。； 卓越的长时序一致性：采用 Chunk-Wise 自回归扩散架构与稀疏记忆机制（Sparse Memory），EVAC能够实现单视图稳定生成长达 30 个连续片段、多视...
