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星动纪元开源人形机器人训练框架 Humanoid-Gym

2024年3月5日,具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。 项目主页:https://sites.google.com/view/humanoid-gym/ 代码仓库:https://github.com/roboterax/humanoid-gym 公开资料显示,星动纪元于2023年8月在北京成立,由清华大学交叉信息研究院孵化,致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。创始人陈建宇是清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师,同时也是清华大学特聘研究员、拥有10+年机器人和AI研发经验。 这次开源的 Humanoid-Gym 框架,旨在通过精心设计的奖励函数以及域随机化技术, 显著简化人形机器人的训练以及实现 sim-to-real 转换的难度,从而解决由于人形机器人结构高度复杂性导致其在强化学习训练以及从模拟环境向真实世界迁移(即 sim-to-real transfer)的过程中遇到的挑战。 星动纪元表示,除了用sim-to-real 验证以外,另一个常见的做法是用第二个更高精度的仿真环境来做...

通义千问1.5(Qwen1.5)大语言模型在PAI-QuickStart的微调与部署实践

作者:汪诚愚(熊兮)、高一鸿(子洪)、黄俊(临在) Qwen1.5(通义千问1.5)是阿里云最近推出的开源大型语言模型系列。作为“通义千问”1.0系列的进阶版,该模型推出了多个规模,从0.5B到72B,满足不同的计算需求。此外,该系列模型还包括了Base和Chat等多个版本的开源模型,为全球的开发者社区提供了空前的便捷性。阿里云的人工智能平台PAI,作为一站式的机器学习和深度学习平台,对Qwen1.5模型系列提供了全面的技术支持。无论是开发者还是企业客户,都可以通过PAI-QuickStart轻松实现Qwen1.5系列模型的微调和快速部署。 1、Qwen1.5系列模型介绍 通义千问1.5在先前发布1.0版本模型的基础上进行了大幅更新,主要体现在如下三个方面: 多语言能力提升:Qwen1.5在多语言处理能力上进行了显著优化,支持更广泛的语言类型和更复杂的语言场景。 人类偏好对齐:通过采用直接策略优化(DPO)和近端策略优化(PPO)等技术,增强了模型与人类偏好的对齐度。 长序列支持:所有规模的Qwen1.5模型均支持高达32768个tokens的上下文长度,大幅提升了处理长文本的能力。 ...

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马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长,特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤,还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起,长年担任任天堂的招牌角色。

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

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