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ALOHA —— 具备模仿学习能力的开源机械臂

ALOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation,是一个低成本的开源双手遥控操作硬件系统,即开源机械臂。其算法 Action Chunking with Transformers (ACT) 采用了神经网络模型 Transformers,因此具备模仿学习能力。只需要 15 分钟的演示,机械臂就可以学会一个动作——直接从真实演示中执行端到端模仿学习,并通过自定义远程操作界面收集。 据介绍整个系统的成本不到 20,000 美元,但它比价格高出 5-10 倍的同类系统更强大。 ALOHA 能够执行精确的任务,如 RAM 插入、动态任务(如乒乓球颠球),以及接触丰富的任务(如穿鞋)。并且运行可靠,在整整 8 个月的测试中没有电机故障。

Mesa Zink 驱动的一个改进补丁降低了 50% 内存占用

Zink 是基于 Vulkan 的 OpenGL 实现,Valve 公司 Linux 图形驱动程序团队的 Mike Blumenkrantz 最近在研究 Zink 过度使用内存问题的来源。他已经为 Mesa 23.1 提交了一个 Zink 驱动内存优化补丁,这个改动使 Mesa Zink 驱动程序的内存使用率在大多数游戏中减少一半,但不会对性能产生任何负面影响。 背景 OpenGL 的游戏很多都是 x86 二进制文件,它们在 32 位进程中运行,而 32 位地址空间意味着可寻址内存有 4GB 限制,这个限制包括游戏的可寻址内存(例如,游戏的内部 malloc 调用)以及驱动程序的可寻址内存(例如,所有 GPU 映射内存),一旦内存占用临界或者超过该限制,应用就会崩溃。 之前Mesa RADV 驱动程序就出现过内存问题,在打开 Dota 2 时,RADV驱动程序占用了 3GB 主机内存。其中大部分内存占用都来自于内存着色器 IR,最后通过序列化内存中的着色器,节省了 85% 的内存,解决了内存占用异常问题。 Mesa Zink 驱动程序的内存使用和 RADV 驱动的问题有点相似。、Mik...

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Spring

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Spring框架(Spring Framework)是由Rod Johnson于2002年提出的开源Java企业级应用框架,旨在通过使用JavaBean替代传统EJB实现方式降低企业级编程开发的复杂性。该框架基于简单性、可测试性和松耦合性设计理念,提供核心容器、应用上下文、数据访问集成等模块,支持整合Hibernate、Struts等第三方框架,其适用范围不仅限于服务器端开发,绝大多数Java应用均可从中受益。

Rocky Linux

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Rocky Linux(中文名:洛基)是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版,作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL(Red Hat Enterprise Linux)完全兼容的开源替代方案,由社区拥有并管理,支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性,采用模块化包装和SELinux安全架构,默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统,支持十年生命周期更新。

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