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ALOHA —— 具备模仿学习能力的开源机械臂

ALOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation,是一个低成本的开源双手遥控操作硬件系统,即开源机械臂。其算法 Action Chunking with Transformers (ACT) 采用了神经网络模型 Transformers,因此具备模仿学习能力。只需要 15 分钟的演示,机械臂就可以学会一个动作——直接从真实演示中执行端到端模仿学习,并通过自定义远程操作界面收集。 据介绍整个系统的成本不到 20,000 美元,但它比价格高出 5-10 倍的同类系统更强大。 ALOHA 能够执行精确的任务,如 RAM 插入、动态任务(如乒乓球颠球),以及接触丰富的任务(如穿鞋)。并且运行可靠,在整整 8 个月的测试中没有电机故障。

Mesa Zink 驱动的一个改进补丁降低了 50% 内存占用

Zink 是基于 Vulkan 的 OpenGL 实现,Valve 公司 Linux 图形驱动程序团队的 Mike Blumenkrantz 最近在研究 Zink 过度使用内存问题的来源。他已经为 Mesa 23.1 提交了一个 Zink 驱动内存优化补丁,这个改动使 Mesa Zink 驱动程序的内存使用率在大多数游戏中减少一半,但不会对性能产生任何负面影响。 背景 OpenGL 的游戏很多都是 x86 二进制文件,它们在 32 位进程中运行,而 32 位地址空间意味着可寻址内存有 4GB 限制,这个限制包括游戏的可寻址内存(例如,游戏的内部 malloc 调用)以及驱动程序的可寻址内存(例如,所有 GPU 映射内存),一旦内存占用临界或者超过该限制,应用就会崩溃。 之前Mesa RADV 驱动程序就出现过内存问题,在打开 Dota 2 时,RADV驱动程序占用了 3GB 主机内存。其中大部分内存占用都来自于内存着色器 IR,最后通过序列化内存中的着色器,节省了 85% 的内存,解决了内存占用异常问题。 Mesa Zink 驱动程序的内存使用和 RADV 驱动的问题有点相似。、Mik...

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马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长,特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤,还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起,长年担任任天堂的招牌角色。

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WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具。目前已经被广大中国JS开发者誉为“Web前端开发神器”、“最强大的HTML5编辑器”、“最智能的JavaScript IDE”等。与IntelliJ IDEA同源,继承了IntelliJ IDEA强大的JS部分的功能。

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