ALOHA —— 具备模仿学习能力的开源机械臂-低调大师

ALOHA —— 具备模仿学习能力的开源机械臂

2023-04-05 509

ALOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation，是一个低成本的开源双手遥控操作硬件系统，即开源机械臂。其算法 Action Chunking with Transformers (ACT) 采用了神经网络模型 Transformers，因此具备模仿学习能力。只需要 15 分钟的演示，机械臂就可以学会一个动作——直接从真实演示中执行端到端模仿学习，并通过自定义远程操作界面收集。

据介绍整个系统的成本不到 20,000 美元，但它比价格高出 5-10 倍的同类系统更强大。

ALOHA 能够执行精确的任务，如 RAM 插入、动态任务（如乒乓球颠球），以及接触丰富的任务（如穿鞋）。并且运行可靠，在整整 8 个月的测试中没有电机故障。

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原文链接：https://www.oschina.net/p/aloha-handle

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2023-04-05

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