Dora-rs：下一代机器人开发框架-低调大师

Dora-rs：下一代机器人开发框架

2025-04-29 516

在AI与机器人技术深度融合的今天，传统机器人框架的性能瓶颈和开发效率问题日益凸显。dora-rs（Dataflow Oriented Robotics Architecture）应运而生，成为一款基于Rust语言的高性能、现代化机器人框架。其核心目标是通过数据流驱动的设计范式，解决机器人开发中低效通信、跨语言集成困难等问题，并在性能上实现对ROS/ROS2等传统框架的超越。

一、技术架构：数据流驱动与模块化设计

1. 数据流模型

dora-rs采用有向图数据流范式，将机器人应用建模为节点（Node）和边（Edge）组成的网络。节点代表独立任务（如传感器处理、运动控制），边定义数据流向，支持动态组合与分布式部署。这种设计使得系统模块化程度高，开发者可通过YAML配置文件快速调整数据流逻辑，无需修改底层代码。

2. 核心组件

节点（Node）：独立进程，通过共享内存或TCP通信，支持Python、Rust、C/C++等多种语言实现。
算子（Operators）：轻量级协作组件，由运行时调度，支持优先级任务和本地截止时间管理。
协调器（Coordinator）：负责解析数据流配置、部署节点，并监控运行状态，支持集群管理与自动扩缩容。

3. 通信机制

零拷贝传输：基于自研共享内存服务器和Apache Arrow内存格式，跨进程传递数据时避免拷贝开销，单机通信延迟低至4.49ms（40MB数据）。
跨平台支持：本地通信采用共享内存，分布式场景通过Zenoh中间件或TCP实现，兼容Windows、Linux、macOS及ARM架构。

二、性能优势：突破传统框架瓶颈

1. 速度对比

Python接口：传输40MB数据时，dora-rs耗时8.94ms，比ROS2 Python快17倍。
Rust/C++接口：与ROS2 C++性能相当（4.49ms），但通过零拷贝设计进一步降低资源占用。

2. 技术优化

Apache Arrow集成：列式存储格式支持跨语言高效数据交换，无需序列化，尤其适合AI模型与机器人系统的实时交互。
热重载功能：Python代码修改后无需重启节点，保持状态不变，显著提升调试效率。

三、应用场景：从实验室到工业落地

1. 机器人控制与导航

支持运动规划、避障算法（如路径规划库）及传感器数据处理，适用于工业自动化与仓储机器人。

2. 自动驾驶与仿真

与Carla仿真系统深度集成，提供基线算法开发环境。例如，dora-drives套件为自动驾驶开发者提供从仿真到真实车辆的代码无缝迁移能力。

3. 具身智能

结合大语言模型，实现自然语言指令到机器人动作的转化。典型案例包括基于大疆RoboMaster的具身智能项目，通过dora-rs框架将多模态模型与硬件控制高效结合。

四、生态系统与社区支持

1. 多语言兼容

Python优先：提供简洁API，方便AI开发者快速原型开发，同时支持Rust的高性能需求。
跨语言互操作：通过PyO3等工具实现Rust-Python无缝绑定，并利用Arrow格式解决跨语言数据交换的性能损耗问题。

2. 工具链完善

CLI工具：支持一键安装（pip install dora-cli或cargo install dora-cli），内置示例数据流和调试工具。
可视化与日志：集成Rust开发的rerun实现实时可观测性。

3. 社区驱动

开源社区活跃，2024年GOSIM Workshop曾专题探讨其技术细节。项目已进入开放原子基金会，已经举办第一期具身智能机器人大赛，推动行业应用。

五、全国产化解决方案与中文社区的建设

Dora技术与OpenHarmony深入合作，中文社区可依托OpenHarmony的国产化生态，提供硬件兼容性适配指南（如昇腾、传感器接口），降低开发者硬件接入门槛。
针对中文开发者偏好，强化Dora API的文档本地化，Python可通过优化PyO3与Rust-Python互操作性。参考Hadoop中文社区的经验，开发中文版CLI工具，集成一键部署、调试插件等功能，简化开发流程。
Dora中文社区提供中文版Dora SDK、教学视频、开源项目及模板等。
联合高校和机器人企业，举办开发者大赛，提供硬件支持与商业孵化机会。
开发适配儿童、学生教育的交互式应用，结合中文学习资源，吸引教育领域开发者。

dora-rs正持续优化其通信层设计，计划引入零拷贝GPU IPC技术，并扩展对ROS2桥接的稳定性支持。随着具身智能和边缘计算的发展，其低延迟、高并发的特性将更受青睐。对于开发者而言，掌握dora-rs不仅是拥抱Rust生态的契机，更是参与机器人技术革新的关键一步。

Dora-rs官网：https://dora-rs.ai/

GitHub：https://github.com/dora-rs/dora

Dora中文社区官网：https://doracc.com/

微信关注我们

原文链接：https://www.oschina.net/news/347272

转载内容版权归作者及来源网站所有！

低调大师中文资讯倾力打造互联网数据资讯、行业资源、电子商务、移动互联网、网络营销平台。持续更新报道IT业界、互联网、市场资讯、驱动更新,是最及时权威的产业资讯及硬件资讯报道平台。

Qwen3 正式发布！模力方舟首发上线体验，昇腾算力全面适配

2025年4月29日，Qwen家族新成员Qwen3正式发布，包含多种模型版本。 1. 模型类型与参数 MoE 模型：有Qwen3-235B-A22B（总参数2350亿，激活参数220亿）和Qwen3-30B-A3B（总参数300亿，激活参数30亿）。密集模型：包括Qwen3-32B、14B、8B、4B、1.7B、0.6B，均为Apache 2.0开源协议。 2. 上下文长度：密集模型中，0.6B、1.7B、4B为32K，8B及以上为128K；MoE模型均为128K。模力方舟上的昇腾算力已为您准备好首批0.6B、8B、30B三款模型，其中 30B 为 Mixture-of-Experts（MoE）模型，覆盖从轻量部署到高性能推理的多元应用需求，助力开发者轻松拥抱新一代大模型能力。在线体验：https://ai.gitee.com/serverless-api?model=Qwen3-30B-A3B 全面升级的 Qwen3 模型性能表现 1. 基准测试结果 Qwen3-235B-A22B：在ArenaHard（95.6）、AIME'24（85.7）、LiveCodeBench v5（...

2025-04-29

2430

据蓝鲸新闻此前报道，由前月之暗面海外产品 Noisee 创始人明超平发起的 AI Coding 项目「新言意码」已完成两轮融资，而在近日，明超平在 AI 产品方向的新动作悄悄推进中。据博主「四木相对论」爆料，明超平团队近期悄悄上线新的 AI 产品，名为「Yourware」，定位 Vibe Coder‘s Instagram。据博主介绍，Yourware 功能主要有一键部署网页、展示 AI 编程用例，以及一个包含各种用户展示形成的社区。博主还表示，AI Coding 社区也正是此前传言明超平团队要做的业务。此前消息显示，「新言意码」上述的两轮融资，令其估值已达到 8000 万美元。此次融资吸引了包括五源资本、高榕资本、真格基金、高瓴创投和 IDG 资本等多家一线基金参与了投资。值得一提的是，有投资人表示，因 2024 年基础模型能力取得巨大进展，因此国内外 AI Coding 项目再次火热，同时其预测，AI Coding 在 2025 年将成为一个投资热点。

2025-04-29

287

资源下载

更多资源

优质分享App

近一个月的开发和优化，本站点的第一个app全新上线。该app采用极致压缩，本体才4.36MB。系统里面做了大量数据访问、缓存优化。方便用户在手机上查看文章。后续会推出HarmonyOS的适配版本。

Mario

马里奥是站在游戏界顶峰的超人气多面角色。马里奥靠吃蘑菇成长，特征是大鼻子、头戴帽子、身穿背带裤，还留着胡子。与他的双胞胎兄弟路易基一起，长年担任任天堂的招牌角色。

腾讯云软件源

为解决软件依赖安装时官方源访问速度慢的问题，腾讯云为一些软件搭建了缓存服务。您可以通过使用腾讯云软件源站来提升依赖包的安装速度。为了方便用户自由搭建服务架构，目前腾讯云软件源站支持公网访问和内网访问。

Rocky Linux

Rocky Linux（中文名：洛基）是由Gregory Kurtzer于2020年12月发起的企业级Linux发行版，作为CentOS稳定版停止维护后与RHEL（Red Hat Enterprise Linux）完全兼容的开源替代方案，由社区拥有并管理，支持x86_64、aarch64等架构。其通过重新编译RHEL源代码提供长期稳定性，采用模块化包装和SELinux安全架构，默认包含GNOME桌面环境及XFS文件系统，支持十年生命周期更新。