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傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet

上海机器人企业傅利叶宣布正式开源全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet,并发布全球首个全流程工具链。 首批上线超3万条高质量真机训练数据,包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据,面向全球开发者及科研机构开源共享,提供从数据采集、训练、部署的一站式解决方案。 公告称,Fourier ActionNet数据集囊括傅利叶GRx系列所有机型的各类任务训练,完整记录机器人在真实环境中的任务执行数据,涵盖了对常用工具、家居用品、食物等多种物体的精确取放、倾倒等操作,以及在不同环境条件下实现泛化执行。 多模态+高质量+万级体量:万级真机训练数据,包含专门针对手部任务的模仿学习数据,适配多自由度灵巧手任务; VLM标注+人工核验:所有数据均采用视觉语言模型(VLM)进行自动标注,并通过人工二次核验,确保数据精度与准确性。 除了数据集的开源以外,傅利叶同步开放了全球首个包含采集算法、训练算法以及数据部署算法的全流程工具链。开源的训练框架(如DP、ACT、iDP3)和部署工具,进一步降低了人形机器人技术研发门槛。 自带数据质量评估:基于扩散策略(DP)、Tran...

「DeepSeek-V3 技术解析」:多头潜在注意力机制(MLA)

编者按: 模型在生成长序列文本时,键值缓存占用的显存是否让 GPU 不堪重负?如何在保持模型性能的同时有效降低大语言模型推理阶段的内存占用? 每一次模型推理,大量重复计算和庞大的内存占用不仅大幅增加了运营成本,还严重限制了模型的批处理能力和响应速度。多查询注意力机制(MQA)和分组查询注意力机制(GQA)虽能部分缓解问题,但往往以牺牲模型性能为代价。 DeepSeek 团队在模型优化过程中开发的多头潜在注意力机制(MLA)为资源受限场景提供了可行性方案。通过巧妙的低维潜在向量压缩和解耦式 RoPE 设计, MLA 能在显存效率与建模能力间实现更优平衡。 作者 | Shirley Li 编译 | 岳扬 本文是「DeepSeek-V3 技术解析」系列文章的第一篇,我们将深入解读深度求索公司最新开源的 DeepSeek-V3 模型[1,2]。 在本系列文章中,我们计划涵盖两大主题: DeepSeek-V3 的主要架构创新,包括:多头潜在注意力(Multi-head Latent Attention,MLA)[3]、DeepSeekMoE[4]、无辅助损失的负载均衡技术(auxiliary-l...

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